控制之美 第9章 频率响应与分析.pptxVIP

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控制理论从传递函数到状态空间第九章频率响应与分析DR_CAN

引子-百万调音师均衡器（Equalizer）如何实现？

频率特性推导?首先从正弦输入的一般形式入手，它可以表达为：?定义：??Input输入??

频率特性推导?拉普拉斯变换????拉普拉斯逆变换??对于稳定系统，这部分会随着时间的增加趋向于0?

频率特性推导??????????Output输出Steadstate稳态

频率特性推导??????低通滤波器(LowPassFilter)??输入信号频率越高，输出信号振幅越小

一阶系统的频率响应??实部虚部????

一阶系统的频率响应?一阶巴特沃思滤波器(低通滤波器）截止频率（Cut-offFrequency）一阶系统举例：电阻电容电路温室内提问变化体重变化系统内有一个“容器”

二阶系统的频率响应??????

二阶系统的频率响应–振幅响应????共振

伯德图-含义???

伯德图–幅频图的单位?生活中分贝：???分贝体现的时能量的比值测量功率参考功率??????对应于幅频图的纵坐标

伯德图的性质??????串联系统的伯德图相当于每一个子系统的叠加，这一性质可以用来分析复杂的系统并指导滤波器的设计相位?振幅

典型系统的频率响应–积分器?????????从能量的角度考虑，当输入频率较低时，输出振幅的增加需要额外的能量来源。所以积分器无法通过被动原器件实现，需要额外供能。????

典型系统的频率响应–一阶系统?????

典型系统的频率响应–比例微分（PD）系统??从能量的角度分析，当使用比例微分控制器的时候需要额外的能量来源。同时，比例微分控制器对高频噪声会非常敏感（放大高频噪声）。PD控制器的两个缺陷

典型系统的频率响应–比例控制系统?

典型系统的频率响应–超前补偿器?利用伯德图的性质，将其分解为：????它并不会无限的放大高频信号，这是因为极点的加入平滑了高频部分的幅频曲线，同时它不需要额外的能量来源。另外，通过其相频图中可知相位响应为正，因此命名为超前补偿器。

典型系统的频率响应–滞后补偿器?掌握典型系统的频率响应有助我们理解控制器的特性。其中积分器和滞后补偿器的相位响应都滞后于输入，正因为如此，使用这两种控制器会关注“过去”时的积累，因此有助于消除系统的稳态误差。而比例微分控制器和超前补偿器则相反，它们的相位响应都要比输入提前，使用这两种控制器会提前做出预测，提高系统的响应速度。

伯德图

引子-百万调音师均衡器（Equalizer）?