鲁棒控制理论与应用 第5章 参数化和同时镇定.pdfVIP

鲁棒控制理论

第五章参数化和同时镇定

系统的综合问题之一：系统镇定

d

考虑以下系统，+euy

rCP

-

其中P严格正则，C正则⇒标称系统强适定

系统综合命题

一般为：给定P,设计C，使得反馈系统达到：（1）内

稳定；（2）具有某些希望的附加特性

一般方法：

把所有满足（1）的C参数化，然后考察是否存在一个

参数使（2）成立。

5.1控制器参数化：稳定对象

令为所有稳定、正则、实有理传递函数的集合ζ

性质：ˆˆˆˆ

∈ζ⇒+∈ζ

FGFG

,1

()

ˆˆ

i∈ζ

2FG

()

31∈ζ

()

+,i,ζ

代数系统{()}是一个具有单位元的环(可交换环)

ˆˆ

定理1：假定P∈ζ，那么使反馈系统内稳定的所有控制器C

的集合为：

⎧ˆ⎫

⎪Qˆ⎪

⎨ˆˆ:Q∈ζ⎬

⎩⎪1−PQ⎭⎪

定理1的证明

ˆˆ

假定使系统达到内稳定，令表示从到的传递

⊂CQru

()

函数，即

ˆ

ˆΔC

Qˆˆ

1+PC

ˆ

那么Q∈ζ，并且有

ˆ

ˆQ

C

ˆˆ

1−PQ

ˆ

⊃反之，假定Q∈ζ，定义

()

ˆ

ˆΔQ