控制之美 第7章 基于传递函数的控制器设计（1） - 比例积分控制.pptxVIP

控制之美

控制理论从传递函数到状态空间第七章基于传递函数的控制器设计（1）-比例积分控制DR_CAN

引子–燃烧卡路里体重控制????体重热量摄入热量消耗?基础代谢率身高?年龄?劳动强度系数?

引子–燃烧卡路里?微分方程????定义为扰动?拉普拉斯变换???

引子–燃烧卡路里传递函数?渐近稳定（BIBO稳定）编号案例1?男?70?175?202500?1.30案例221000案标：帮助案例1重回健康体重

比例积分控制–系统建模

比例控制目标：帮助案例1重回健康体重构建闭环反馈系统，引入误差：?参考值，目标值拉普拉斯变换?控制器?比例控制(ProportionalController)系统的控制量与误差成正比??拉普拉斯变换?

比例控制比例控制系统????拉普拉斯逆变换??常数?趋向于0

比例控制比例控制系统??比例控制的局限性，它无法消除稳态误差。需要引入新的手段和方法来解决这个问题。

比例积分控制器–终值定理终值定理（FinalValueTheorem,FVT）????例子：

比例积分控制器–积分控制简化分析??参考值，常数???稳态误差为：?

比例积分控制器–积分控制?说明只使用比例控制无法消除稳态误差????????积分增益（IntegralGain）??

比例积分控制器–积分控制???拉普拉斯逆变换?控制器设计就像是在设计一个“看不见”的弹簧质量阻尼系统，通过改变控制参数来调节此系统的固有频率和阻尼比。

比例积分控制器–积分控制??固有频率和阻尼比??????

比例积分控制–PI控制器

比例积分控制器–积分控制回到体重的例子，积分控制系统?结果分析：第一，使用积分控制器后系统的输出存在振动和超调量。这是因为积分器的引入使得原来的一阶系统变成了二阶系统。第二，在观察横轴时可以发现，积分控制下的系统响应速度要远远慢于比例控制。从直观上理解，积分控制需要误差的累加，而累加则需要时间，因此反应相对“迟钝”。

比例积分控制器–比例积分控制结合比例控制于积分控制的优点?

比例积分控制–PI控制器应用

比例积分控制器–含有限制条件的控制器设计添加饱和函数?