控制之美 第8章 基于传递函数的控制器设计（2）- 根轨迹法.pptxVIP

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控制理论从传递函数到状态空间第八章基于传递函数的控制器设计（2）-根轨迹法DR_CAN

根轨迹的研究目标与方法反馈闭环系统，比例控制??

根轨迹绘制的基本规则??????

根轨迹绘制的基本规则??????????

根轨迹绘制的基本规则?规则3：实轴上的根轨迹位于从右向左数第奇数个极点/零点的左边。?????

根轨迹绘制的基本规则?规则4：若复数根存在，则一定是共轭的，所以根轨迹相对于实轴对称。????

根轨迹绘制的基本规则????????

根轨迹绘制的基本规则?规则6：根轨迹沿着渐近线移动，渐近线与实轴的交点为：???根据规则3，根轨迹在实轴上存在于这两个极点之间?渐近线与实轴的夹角为：?通过规则6，可以得到渐近线的信息，渐近线与实轴交点为：?与实轴的夹角为??

根轨迹绘制的基本规则–综合例子???????分离点怎么求？

根轨迹绘制的基本规则–阻尼比分析案例????当闭环传递函数分母部分为0时，可以得到：??????将本例于二阶系统阻尼比进行对比?

根轨迹

根轨迹的几何性质–复数三种表达形式???????

根轨迹的几何性质?????方法二：使用几何方法?????

根轨迹的几何性质应用????

根轨迹的几何性质应用举例??????满足条件，在根轨迹上?不满足条件，不在根轨迹上，不论如何改变K都不可以思考：若要是闭环传递函数的极点移动到指定位置，需要怎么做？

基于根轨迹的控制器设计–比例微分控制利用根轨迹的几何性质设计控制器（在根轨迹理论中称为补偿器（Compensator））根轨迹的标准形式，也是比例控制系统根轨迹:?

基于根轨迹的控制器设计–比例微分控制若要改变上述系统的响应速度，就需要改变其根轨迹。补偿器?????????比例微分（ProportionalDerivative,PD）

基于根轨迹的控制器设计–比例微分控制?

基于根轨迹的控制器设计–超前补偿器?PD控制具有两个明显的缺陷：第一，PD控制器需要额外的能量来源，无法通过被动元件实现。第二，PD控制器会放大高频噪声。下一章节会说明这两点引入超前补偿器(LeadCompensator)可以避免PD控制的缺陷???渐近线被拉向远离虚轴的方向，提高系统响应速度

超前补偿器

基于根轨迹的控制器设计–滞后补偿器引入滞后补偿器(LagCompensator)可以减小稳态误差???终值定理????比例积分控制器

基于根轨迹的控制器设计–滞后补偿器极、零点选择???

基于根轨迹的控制器设计–滞后补偿器极、零点选择???

滞后补偿器

基于根轨迹的控制器设计–比例积分微分控制水温调节??