控制之美 第3章_动态系统建模­_状态空间方程.pptxVIP

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控制理论从传递函数到状态空间第三章动态系统建模-状态空间方程DR_CAN

复习–系统的传递函数?????????质量块受力分析弹簧质量阻尼系统???????传递函数

动态空间方程–状态变量????????写成紧凑的形式

动态空间方程–一般形式状态空间方程一般形式：??符号名称维度状态变量系统输出系统输入状态矩阵输入矩阵输出矩阵直接传递矩阵??上一页的例子：????????

动态空间方程–多输入多输出例子???闭环回路1：闭环回路2：?其中：

动态空间方程–多输入多输出例子????闭环回路1：闭环回路2：?其中：??

单输入单输出系统状态空间方程与传递函数的关系???传递函数?状态空间方程：?拉普拉斯变换???????单位矩阵??

状态空间方程的特征值与传递函数的关系传递函数：???????非常重要的关系！

状态空间方程系统建模–参考视频以及代码

相平面–动机数学基础?状态空间方程：解为：?与初始状态相关与输入相关的卷积求解比较麻烦，因而引入相平面，相轨迹的方法分析矩阵的特征值与特征向量???

特征值与特征向量?例子：???

求矩阵特征值与特征向量?根据定义：?有非零解????????代入求特征向量?????????

征值与特征向量应用–线性方程组解耦例：???耦合系统不容易直接分析??定义过渡矩阵:????????

征值与特征向量应用–线性方程组解耦??????????解耦?

相平面与相轨迹分析–一维相轨迹相平面与相轨迹（PhasePortrait）将使用直观的图形来分析微分方程，特别是二阶微分方程。相轨迹描述了系统的状态变量随时间在相平面上的变化轨迹。考虑一个一阶微分方程：?????

相平面与相轨迹分析–一维相轨迹一旦状态变量偏离平衡点之后，动态系统便会“动”起来??局部（Local）稳定的平衡点

相平面与相轨迹分析–一维相轨迹例子：人口繁殖模型??人口数环境承载力??平衡点?

二维相平面与相轨迹-简化形式考虑一个二维系统，在没有输入的情况下，它的状态空间方程为： ??平衡点????

二维相平面与相轨迹-简化形式????不稳定节点

二维相平面与相轨迹-简化形式???鞍点

二维相平面与相轨迹-简化形式???稳定节点

二维相平面与相轨迹-一般形式???????????

二维相平面与相轨迹-一般形式????

二维相平面与相轨迹-一般形式??

二维相平面与相轨迹-一般形式???共轭复数：特征向量无法在相平面中表达出来?从解的分析入手：??????

二维相平面与相轨迹-一般形式????????原点为中心的椭圆方程

二维相平面与相轨迹-一般形式相轨迹???

二维相平面与相轨迹-一般形式??共轭的复数???相轨迹?随时间不断增大?

二维相平面与相轨迹-一般形式??相轨迹??随时间不断减小

二维相平面与相轨迹-特征值与平衡点类型的关系平衡点类型稳定节点鞍点不稳定节点特征值为纯虚数中心点实部大于0不稳定焦点实部小于0稳定焦点?思考：状态矩阵的特征值就是其对应的传递函数的极点。设计一个反馈控制器，使得状态变量稳定于一个平衡点，那么这个控制器应该满足什么条件？