架空输电线路使用多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检全流程技术规范.pdf

架空输电线路使用多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检

全流程技术规范

1范围

本文件描述了开展激光雷达数据采集（处理）及架空输电线路多旋翼无人机自动巡检作业工作

的范围、步骤和方法。

本文件适用于中小型多旋翼无人机搭载三维激光雷达扫描设备开展三维建模工作，包含无人机

激光雷达采集电力巡线数据处理的基本要求、数据内容、精细化巡检、质量控制、成果验收及35kV

及以上电压等级架空输电线路的多旋翼无人机自动巡检作业和技术要求。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用

文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用

文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

GB26859电业安全工作规程（电力线路部分）

GB/T27919IMU/GPS辅助航空摄影技术规范

GB50233110～500kV架空电力线路施工及验收规范

GB50545110～750kV架空送电线路设计技术规程

DL/T436高压直流架空送电线路技术导则

DL/T741架空输电线路运行规程

DL/T5138架空送电线路航空摄影测量技术规程

DL/T5217220kV～500kV紧凑型架空送电线路设计技术规定

CH/T8024机载激光雷达数据获取技术规范

CH/T8023机载激光雷达数据处理技术规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

点云PointCloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

3.2

点云密度PointCloudDensity

点云的重要属性特征，反映激光点云的空间分布及密集程度。

3.3

危险点DangerPoints

以电力走廊内的关键对象电力线和电线塔为核心，检测到的安全距离阈值范围内的点。

3.4

激光雷达测量LiDARMeasurement

以固定式或移动平台为载体，通过发射激光获取地物表面三维坐标和反射强度等信息的主动式

1

测量技术。

3.5

自动驾驶Automaticpilot

由飞行控制系统按照预先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式。

3.6

自动驾驶模式Automaticpilotmode

自动驾驶模式有通道巡检、树障巡检和精细化巡检种模式。

3

3.7

实时动态载波相位差分Real-timekinematic

RTK（Real-timekinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相

位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。常用两种RTK

模式，单基站RTK与网络RTK。

3.8

国际地理数字信息KeyholeMarkupLanguage

KML是国际地理信息系统标准图层文件，利用XML语法格式描述地理空间数据（如点、线、面、

多边形和模型等），适合网络环境下的地理信息协作与共享。

3.9

激光雷达点云Lidarpointcloud

LiDAR(LightDetectionandRanging)，是激光探测及测距系统的简称，另外也称LaserRadar

或LADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷达进行扫描所获取的数据，即为激光雷达点

云数据。

3.10

地面基站Groundbasestation

地面基站一般架设在已知点上，通过已知坐标反求各类误差影响，然后通过无线电传送这些误

差给流动站，从而使流动站迅速获取误差校正，提高实时定位精度。

3.11

GPS全球定位系统GlobalPositioning