原创力文档- 14
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- 2023-12-26 发布于江苏
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摘要
摘要
“十四五”规划提出，到2025年我国将成为全球机器人技术创新策源地、高端
制造聚集地和集成应用新高地，未来几年协作机器人领域将会迎来一个蓬勃发展的时
期。为降低机器人示教难度，提升人机协作效率，拖动示教逐渐成为协作机器人的研
究热点。
零力控制是实现拖动示教功能的重要技术，能够有效降低系统复杂度，节约成本。
目前零力控制主要依赖力/力矩传感器，若无外加力/力矩传感器，动力学模型精度会
直接影响零力控制补
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