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新型凸轮式机械手运动循环的研究

1机械机械手的分类

该设备是一种自动操作设备，可以模仿员工和手腕的一些动作，并使用固定、搬运和切割对象。它可代替人工的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在对人体有害环境下操作以确保人身安全,因而广泛应用于机械制造、电子、轻工和原子能等部门。按驱动方式机械手可分为液压式、气动式、电动式和机械式,用液压、气压或电动驱动,并结合CNC控制的机械手驱动方式机构复杂、成本较高、体积较大、相关附件较多及故障率高,而机械手完成的工作一般都是较为简单并且重复性高的一些工作,近些年机械式机械手,尤其是弧面凸轮式机械手以其动作准确、工作节奏快、使用寿命长、运动稳定、可靠、无冲击、无振动、噪音低、通用性和灵活性强等显著优点受到人们越来越多的亲睐。机械手运动的轨迹主要是举升和旋转,而市面上所常见的机械手利用可编程控制器或计算机控制的步进电动机输入动力到凸轮轴,由弧面凸轮组驱动机械手的手臂作举升和旋转运动,在手臂的带动下,机械手的夹持部件抓取物体,实现物体的搬运。这种结构决定了转位凸轮与升降凸轮从动盘之间、升降凸轮拨叉轴(举臂轴)与箱体之间易产生干涉,而且机构体积大,因此,有必要研究一种新型的凸轮式机械手。

2弧面沟槽沟槽

常见的机械式机械手如图1所示,由两组弧面凸轮分别完成举升和旋转运动,输出端使用了拨叉轴结构,致使整个机构体积增大,结构复杂,为了减小机构体积,简