多变量解耦控制1 - 汽车技术.docxVIP

即此时，Y(s)只受U(s)控制，与U(s)无关。同样，Y(s)只受U(s)控制，与U(s)无关。与计算机实现解耦控制了。解耦控制的算法步骤如下：（1）计算各个调节回路的偏差e(kT)r(kT)y(k

即此时，Y(s)只受U(s)控制，与U(s)无关。同样，Y(s)只受U(s)控制，与U(s)无关。与

计算机实现解耦控制了。解耦控制的算法步骤如下：（1）计算各个调节回路的偏差e(kT)r(kT)y(k

lT)au(kTlTT)bu(kT)bu(kTT)211212213210111F(z)=-G(z)

对式（8-191）简化F(z)=u(z)/u(z)=b-bzT/T21-az(l1)eT/T3)eT

rs

y(t),y(t)分别是塔顶组分和塔地组分。

rs1

组分y(t)都有影响，因此，两个组分控制系统之间存在耦合，这种耦合关系，可表示成图

图中R(s),R(s)分别为两个组分系统的给定值；

Y(s)Y(s)分别为两个组分系统的被控量

D(s)D(s)分别为两个组分系统调节器的传递函数；

g(s)是对象F(s)的传递矩阵，其中G(s)是调节器D(s)对Y(s)的作用通道。G(s)

是调节器D(s)对Y(