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基于3D点云的工件三维姿态估计及其在机器人分拣中的应用

摘要

随着三维点云技术的革新，这种处理技术在诸多领域中得到应用。在反向工程、智能仪器设备、自动驾驶等领域，点云数据处理技术在其中起着重要作用，并在实际的研发中，这种技术也在不断进步。在实际的工业生产中，将点云配准这种视觉技术与机器人结合起来，使机器人更加智能、高效、稳定的工作，将大大提高生产效率。在目前使用机器人分拣工件的自动流水线上，这种点云配准技术的不断进步将提高整个生产流水线的工作效率，降低成本。

本文主要研究在机器人分拣中，利用点云配准实现工件的姿态估计的视觉算法部分。在目前现有的点云配准技术上，利用配准算法对工件的三