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国家开放大学电大机器人技术及应用形考任务4答案

一、判断题

试题1：传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器

人和腿式移动机器。对

试题2：最简单的移动机器人是腿式移动机器人。错

试题3：典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机

器人和全方位型轮式机器人。对

试题4：轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄

环境,具有广泛的应用前景。对

试题5：三轮机器人可以轻松走出直线。错

试题6：变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现

步行运动。对

试题7：履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工

业等领域。对

试题8：腿式机器人越障能力不是很强。错

试题9：腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动

器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人

的越障。对

试题10：常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、

STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。错

试题11：全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运

动,具有很强的运动灵活性。对

试题12：三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器

人相比较结构简单。错

试题13：四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。错

试题14：三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。

2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。对

试题15：三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当

两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。对

试题16：对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,

可以实现整车灵活的零半径回转。对

试题17：变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车

轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。对

试题18：履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。

错

试题19：非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要

组成部分。对

试题20：机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，

三角形。对

二、选择题（答案在最后）

试题21：如图所示为（）的底盘。

A.变形轮机器人

B.履带式机器人

C.腿式机器人

D.轮式机器人轮式机器人

试题22：履带式机器人可以（）。

A.不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。

B.不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。

C.可实现原地转向，任意控制转弯半径。

D.可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。

试题23：对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结

构简单的伸缩主体通常是（）。

A.五边形

B.三角形

C.六边形

D.四边形四边形

试题24：如图所示为履带机器人（）。

A.控制装置

B.越障装置

C.侦察装置

D.发射装置发射装置

试题25：如图所示为履带机器人（）。

A.越障装置

B.控制装置

C.发射装置

D.侦察装置侦察装置

A.变形轮机器人

B.腿式机器人

C.轮式机器人

D.履带式机器人履带式机器人

三、简答题（答案在最后）

题目：2.腿式机器人的驱动系统主要有几种选择方案？各有什么特

点？

答案：腿式机器人的驱动系统主要有三种不同的选择方案：液压驱动、

气压驱动、电机驱动。液压驱动：重量重，驱动力大，信号转换难，

可控距离短，应用范围重载低速，成本高；气压驱动：重量轻，驱动

力小，技术要求低，稳定性差，应用范围小型高速，成本低；

电机驱动：易信号转换，技术要求高，稳定性好，可控距离长，应用

范围精确控制。

题目：5.履带式机器人如何从设计上提高越障能力？

答案：为获得更大的履带变形和越障能力，基于摆杆的多节履带机器

人先后被开发。这类机器人通过摆杆将若干单节履带串联起来，利用

摆杆调节整体履带位置以获取最佳的地面适应姿态，进而提高其越障

能力。根据摆杆和履带数目可分为单摆杆双节履带机器人、双摆杆

三节履带机器人以及多