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*第30页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第31页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三关于神经网络控制*第1页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第2页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第3页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第4页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第5页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*图二辨识器网络NNI结构图第6页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第7页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第8页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第9页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三* 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤：事先选定NNIBP神经网络的结构，即选定输入层节点数和隐含层节点数；选定学习速率和动量系数。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。采样得。计算第10页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第11页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第12页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第13页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第14页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第15页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社.P303~307、P177。第16页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*图二神经网络PID控制系统结构图二、方案二第17页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第18页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第19页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第20页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第21页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第22页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第23页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第24页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第25页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第26页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第27页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*第28页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三*图三采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器第29页，讲稿共43页，2023年5月2日，星期三