基于V2V的盲区预警算法设计和系统开发及虚拟和实车测试技术研究.pdfVIP

硕士学位论文

基于V2V的盲区预警算法设计和系统开发及虚拟和实车测

试技术研究

Designandsystemdevelopmentofblindspotwarning

algorithmbasedonV2Vandresearchonvirtualandreal

vehicletestingtechniques

摘要

传统的盲区预警方式主要通过雷达、摄像机等设备检测盲区内的车辆，但由

于检测范围的限制，预警往往无法达到理想的效果。本文针对汽车存在的车辆盲

区问题，基于V2V的通信方式，设计了盲区预警算法。该算法充分考虑到车辆

的速度、加速度、航向角等基本信息，并结合人的反应时间，通过预警时间、主

车与远车的速度差、加速度差等参数，动态计算盲区预警触发的距离。针对主车

与远车处于直道或弯道的不同情况，采用不同的计算方法，确保在不同道路下，

主车与远车之间距离的精确计算，能够实时准确地确定主车和远车的位置。通过

车载终端实时的信息交互，在远车处于主车盲区内或远车即将进入主车盲区时，

盲区预警算法可以准确提醒主车驾驶员，保证驾驶员有充足的时间做出反应，提

高驾驶的安全性和舒适度。

预警系统开发硬件采用大唐高鸿公司的车载终端设备，软件部分大体分为5

层：适配层、网络层、消息层、应用层和硬件无关层，系统能够通过车载终端与

其他终端设备进行V2X通信，发送主车的消息帧并接收解析其他车辆车载终端

或路测设备发送的消息帧，为车辆预警提供信息，并且将预警信息传送给显示终

端。同时预警系统能够根据车辆的位置信息排除不触发预警的情况，减少系统的

数据分析量。在实现对盲区预警的判断后，预警系统应用层也能够添加其它应用

预警算法，从而令预警系统满足多功能场景的使用。

车辆动力学仿真平台PanoSim提供盲区预警算法测试的功能，基于PanoSim

仿真软件，进行盲区预警场景的搭建，包括直道和弯道的场景。模拟不同道路场

景下主车与远车的驾驶情况，并在多个测试场景下对盲区预警算法进行测试。根

据仿真实验的结果，对比固定的预警距离和固定的预警时间，盲区预警算法可以

动态地计算盲区预警的触发距离，更准确地对驾驶员提供帮助。在实车测试中，

模拟了现实场景下的驾驶状态，在车辆非匀速行驶的情况下进一步检验了盲区预

警算法的使用效果，并测试了预警系统的通信能力。实车测试结果表明，盲区预

I

摘要

警算法的综合准确率为96.67%，这证明了盲区预警算法的可行性，且预警系统

能够保证车与车之间的通信。

盲区预警，V2X，预警系统，仿真测试，实车测试

II

Abstract

Abstract

Designandsystemdevelopmentofblindspotwarningalgorithm

basedonV2Vandresearchonvirtualandrealvehicletesting

techniques

Thetraditionalblindspotwarningmethodmainlyusesequipmentsuchasradar

andcamerastodetectvehiclesinblindspots,butduetothelimitationsofthedetection

range,thewarningoftencannotachievethedesiredeffect.Inthisarticle,ablinds