第3章-第2-3讲-二阶系统时域响应分析final.pptVIP

二阶系统的时域分析——性能指标改善系统性能高阶系统降阶——主导极点零、极点对系统性能的影响二阶系统特征根3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析闭环极点坐标与阻尼比的关系（1）改变开环增益K就相当于改变了系统阻尼比，单位阶跃响应的超调量和单位斜坡响应稳态误差对阻尼比的要求正好相反，难以折衷；（2）若能选择某个开环增益，满足稳态与动态要求，但难以满足扰动作用下的稳态误差要求；（3）在高精度控制系统中，需要采用高增益使死区、间隙和摩擦等非线性因素的影响减到最低程度，因此不能任意降低系统的开环增益来换取较小的超调量。a.采用比例微分控制改善系统响应特性增加零点对系统响应的影响6高阶系统的时域响应6.2高阶系统的降阶6.3零点对系统响应的影响6.4增加极点对单位阶跃响应的影响[例6]设三阶系统的闭环传递函数为试确定其单位阶跃响应。小结典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应；典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；系统性能的改进：速度反馈校正和速度顺馈校正；高阶系统的响应；零极点分布对系统响应的影响。当极点中还包含共轭复极点时拉普拉斯反变换可得系统的单位阶跃响应3）极点的性质决定瞬态分量的类型；实数极点?非周期瞬态分量；共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。2）如果所有闭环极点都在s平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=A，系统是稳定的。极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；4）衰减系数pi、?k?k在整个响应过程中起着主要的决定性作用的闭环极点，我们称它为主导极点。工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性。距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点,对高阶系统的瞬态响应起主导作用。高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。三阶系统?二阶系统-假设系统中增加一个闭环实零点，即系统中增加了一个串联环节且闭环零点z位于复平面的左半平面上式拉普拉斯反变换可见，增加一个闭环左实零点以后，系统阶跃响应增加了一项，该项的值与c(t)的变化率成正比，与该零点离虚轴的距离成反比。显然，该零点的增加将使系统响应过程加快，超调量增大，系统对输入作用的反应灵敏了。反之，如果增加的闭环零点位于复平面的右半平面则这将使系统响应过程变慢，超调量减小，系统对输入作用的反应变滞呆了。系统零点分布对时域响应的影响1）系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。2）通常如果闭环零点和极点的距离很近，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。假设系统增加一个闭环左实极点-|p|，系统在单位阶跃信号作用下输出||)()(||||)()(111pssCsCppssCsC+=+=||||)()(1pspsCsC+=-取拉普拉斯反变换得可以看出：系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系统的反应变得较为滞呆。对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定。系统极点分布对时域响应的影响系统极点主要决定响应的衰减快慢(即各个瞬态分量的衰减系数)，如果在某一极点离虚轴很远，由该极点导致的瞬态响应分量衰减很快。如果很近，则为主导极点。极点对应的响应：解：输出信号的拉氏变换经拉氏反变换作业：3-83-9（6）振荡次数：设系统的阻尼振荡周期：振荡次数定义：二阶系统单位阶跃响应的性能指标归纳如下：实际上，上述各项性能指标之间的存在矛盾，例如上升时间（响应速度）和超调量（阻尼程度或相对稳定性）满足一定指标要求的闭环系统的极点指定分布区域[例1]设系统结构图如图所示，若要求系统具有性能指标试确定系统参数和，并计算单位阶跃响应的特征量解：log(5)/sqrt(pi*pi+(log(5))^2)4.过阻尼二阶系统的动态过程分析过阻尼系统响应缓慢，对于一般要求时间响应快的系统过阻尼响应是不希望的。但在有些应用场合则需要过阻尼响应特性：例如（1）大惯性的温度控制系统、压力控