过(-1,j0)点的奈氏判据 --控制原理高阶建设探索.pdfVIP

第４５卷第３期电气电子教学学报Ｖｏｌ．４５Ｎｏ．３

２０２３年６月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｄｕｃａｔｉｏｎＪｕｎ．２０２３

过（－１，ｊ０）点的奈氏判据

———控制原理高阶建设探索

王燕舞刘骁康张悦肖江文

（华中科技大学人工智能与自动化学院，武汉４３００７４）

摘要：响应教育部关于一流本科课程持续建设的高阶性要求，以奈氏曲线穿过（－１，ｊ０）点时的稳定判据为例，对“自动控制

原理”高阶性建设开展了探索。结合幅角原理得到了穿过（－１，ｊ０）点时稳定性判断方法及不稳定时右半平面闭环极点个

数的判断方法。示例展示了原点处或虚轴上闭环极点为单重根和多重根的情形，验证了所提判断方法的正确性。最后对

课程的高阶性建设思路做了总结。

关键词：自动控制原理；奈氏稳定判据；幅角原理

中图分类号：Ｇ６４５文献标识码：Ａ文章编号：１００８０６８６（２０２３）０３００４９０７

ＴｈｅＮｙｑｕｉｓｔＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｒｉｔｅｒｉｏｎＷｈｅｎＰａｓｓｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈＰｏｉｎｔ（－１，ｊ０）

———ＥｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｏｆＨｉｇｈＯｒｄｅｒＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆＣｏｕｒｓｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌ

ＷＡＮＧＹａｎｗｕＬＩＵＸｉａｏｋａｎｇＺＨＡＮＧＹｕｅＸＩＡＯＪｉａｎｇｗｅｎ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＨｕａｚｈｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７４，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｓｐｏｎｄｔｏｔｈｅｈｉｇｈｏｒｄｅｒｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎｏｎｔｈｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｆｉｒｓｔ

ｃｌａｓｓｕｎｄｅｒｇｒａｄｕａｔｅｃｏｕｒｓｅｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｃａｒｒｉｅｓｏｕｔｓｏｍｅｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｓｏｎｔｈｅｈｉｇｈｏｒｄｅｒｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｃｏｕｒｓｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆＡｕｔｏ

ｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅＮｙｑｕｉｓｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｒｉｔｅｒｉｏｎｗｈｅｎｐａｓｓｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈｐｏｉｎｔ（－１，ｊ０）．Ｕｓｉｎｇｔｈｅａｒｇｕｍｅｎｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ａｔｈｅｏ

ｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆＮｙｑｕｉｓｔｃｕｒｖｅｐａｓｓｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈ（－１，ｊ０）ｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ａｎｄｂｏｔｈｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｊｕｄｇｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｊｕｄｇ

ｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｐｏｌｅｓｏｎｔｈｅｒｉｇｈｔｈａｌｆｐｌａｎｅｗｈｅｎｕｎｓｔａｂｌｅａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｅｘａｍｐｌｅｓｓｈｏｗｔｈｅｃａｓｅｓ

ｗｈｅｎｔｈｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｐｏｌｅｓａｔｔｈｅｏｒｉｇｉｎｏｒｏｎｔｈｅｖｉｒｔｕａｌａｘｉｓａｒｅｓｉｎｇｌｅｒｏｏｔｏｒｄｏｕｂｌｅｒｏｏｔｓ，ａｎｄｖｅｒｉｆｙｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏ

ｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｕｍｍａｒｉｚｅｓｔｈｅｈｉｇｈｏｒｄｅｒｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｕｒｓｅ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌ；Ｎｙｑｕｉｓｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｒｉｔｅｒｉｏｎ；ａｒｇｕｍｅｎｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅ

“自动控制原理”是自动化专业以及人工智对于经典理论课程，由于经过十几年，甚至有的已

能、电气自动化、机械自动化等相关专业的基础理经经过几十年的不断完善和发展，很多理论已经较

论课程，其重要性不言而喻。教育工作者围绕该课为成熟。那怎样才能体现课程的高阶性呢？

程的建设从不同角度开展了很多的相关研究，例如分析现有教学内容和