基于区域繁忙度的AGV充电桩选址研究.pdfVIP

基于区域繁忙度的AGV充电桩选址研究

摘要：自动引导运输车(AGV)以其高度的灵活性和较低的运营成本在许多领域得到了广泛使用。然而，目前存

在的充电桩布局不合理情况导致了AGV的工作效率低和充电桩的利用率低等问题。为了解决这些问题，

提出了一个可靠的AGV充电桩选址模型，该模型考虑了区域繁忙度，以最小化AGV小车行驶交通成本和

充电桩建设成本之和为目标。为了得到充电桩的优化位置布局方案，采用改进的粒子群优化算法来求解

AGV充电桩选址问题。然后，讨论分析了粒子群优化算法在不同规模测试算例下的计算性能。最后，为

了确定影响模型的关键因素，对可能的相关因素进行了灵敏度分析。实验结果表明，充电桩的布局对区域

繁忙度、充电桩数量和充电需求量因素具有较高的敏感性。通过本项研究，决策者们可以更加合理地规划

AGV充电桩的位置布局，从而提升系统的整体效率。

关键词：AGV；充电桩选址；区域繁忙度；粒子群优化算法

0引言的有效性和可行性。

本文其余内容组织如下。第1节为文献综述，涵盖了搬

随着互联网的发展和电子商务平台订单量的增长，传

运机器人、充电设施选址模型的建立以及与模型求解算法等

统仓储运营模式需要大量的人力资源，存在效率低下和错

方面的研究。第2节提出了以AGV小车行驶交通成本和充电桩

误率高的问题，已经无法满足物流行业的需求。为了降低

建设成本最小化为目标的充电桩选址模型。第3节介绍了粒

人工操作成本并提高工作的灵活性，物流中心引入了机器

子群优化算法的原理和求解步骤，并对算法进行了改进。第

人移动履行系统（RoboticMobileFulfilmentSystem，

4节以国药平顶山公司为例，模拟了充电桩布局，进行了灵

RMFS），其中的搬运机器人是一种新型自动引导运输车

敏度分析。第5节总结全文，对未来研究提出展望。

（AutomatedGuidedVehicle，AGV），负责将可移动货架

运输到工作站，以辅助拣货任务。为了确保搬运机器人正1文献综述

常工作，相关企业通常会在拣货区附近集中建设充电桩。

该小节将对搬运机器人和充电选址问题进行文献综

然而，集中配置充电桩可能导致搬运机器人行走较多无效

述。搬运机器人部分主要介绍目前搬运机器人的研究范围，

路径，降低机器人的工作效率。此外，过多的充电桩数量

选址问题部分主要以电动汽车的充电设施选址研究为基础，

可能导致充电桩利用率下降。因此，合理配置和规划充电[1]

从充电选址模型构建和模型求解算法两个方面进行介绍。

桩是实现搬运机器人高效率工作的前提。

1.1搬运机器人研究

本文旨在解决搬运机器人库内场景中的充电桩选址问

题。目标是通过优化充电桩的位置和数量，使得总成本最学者们更多是从系统性能表现、任务分配问题以及调

小化。考虑到充电桩密集布局可能引发的拥堵问题，以AGV度问题这三个方面对搬运机器人进行研究[2]。关于系统性