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现代控制理论第7章：最完整版答案

1.引言

本文档旨在为读者提供《现代控制理论》俞立教授第7章的最完整版答案。本章主要讨论控制系统的稳定性分析方法，包括传统的频域法和现代的状态空间法，并介绍了常用的根轨迹法和Nyquist法。通过掌握这些稳定性分析方法，读者可以更好地理解和设计控制系统。

2.根轨迹法

根轨迹法是一种常用的稳定性分析方法，它通过绘制系统开环传递函数的所有极点随参数变化而轨迹的图形，来判断系统的稳定性和动态性能。根轨迹法的具体步骤如下：

根据系统的开环传递函数确定极点的数量和位置；

绘制系统的零极点图，并标注所有极点的位置；

根据系统参数的变化范围，在复平面上绘制极点的轨迹；

根据轨迹的形状和位置来判断系统的稳定性和动态性能。

在使用根轨迹法进行稳定性分析时，需要注意以下几点：

如果所有的极点都位于左半平面，系统是稳定的；

如果有一个或多个极点位于右半平面，系统是不稳定的；

极点轨迹越靠近左半平面，系统的稳定性越好；

极点轨迹经过虚轴上的点时，系统可能是临界稳定的。

3.Nyquist法

Nyquist法是另一种常用的稳定性分析方法，它通过绘制系统开环传递函数的频率响应曲线来判断系统的稳定性和动态性能。Nyquist法的具体步骤如下：

将系统的开环传递函数表示为复数形式；

将复平面上的实轴划分为无穷多个频率点，计算系统在每个频率点上的传递函数值；

将每个频率点上的传递函数值绘制成复平面上的向量；

绘制所有频率点的向量连线，并计算曲线的终点的坐标；

根据曲线的终点在复平面上的位置，判断系统的稳定性和动态性能。

在使用Nyquist法进行稳定性分析时，需要注意以下几点：

如果曲线的终点位于左半平面，系统是稳定的；

如果曲线的终点位于右半平面，系统是不稳定的；

曲线的终点沿虚轴移动时，系统可能是临界稳定的；

曲线的终点环绕原点的次数等于系统的极点数减去零点数。

4.总结

本文档介绍了《现代控制理论》俞立教授第7章的最完整版答案。该章主要讨论了控制系统的稳定性分析方法，包括根轨迹法和Nyquist法。通过掌握这些稳定性分析方法，读者可以更好地理解和设计控制系统。根轨迹法通过绘制系统的极点轨迹来判断系统的稳定性和动态性能，而Nyquist法则通过绘制系统的频率响应曲线来进行判断。以上是本章的核心内容，希望读者能够通过学习掌握这些知识，提高自己在控制系统设计上的能力。