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一种基于安全代价评估的无人机航路规划方法.pdf

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    一种基于安全代价评估的无人机航路规划方法。其包括对无人机飞行空域的地面投影进行栅格化，获得多个正方形栅格；以栅格安全因子定量化描述栅格中无人机的飞行风险；构建基于栅格安全因子和无人机航路距离的航路规划总成本代价期望函数；以航路规划总成本代价期望函数作为蚁群算法的目标函数而对蚁群算法进行改进，利用改进蚁群算法进行迭代计算，最终获得航路安全与航路成本双重优化后的期望飞行路径等步骤。本发明可使规划的无人机航路具备地面人员安全屏障的作用。更进一步在战略阶段减缓无人机坠毁伤人事故的严重后果，做到风险缓解的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN112033411A

    (43)申请公布日2020.12.04

    (21)申请号202010930018.7

    (22)申请日2020.09.07

    (71)申请人中国

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