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SHIPENGINEERING船舶程

Vol.45No.62023总第45卷，2023年第6期

基于事件触发的船舶编队有限时间控制

宁君1，王二月1，李铁山²，陈汉民，陈俊龙3

116026；2．电子科技大学自动化工程学院，成都6117313.华南理

（1．大连海事大学航海学院，辽宁大连

工大学计算机科学与工程学院，广州510000)

摘要：为改善船舶编队的时效性，针对船舶编队在海上作业时存在频繁的不必要的通信消耗问题，

提出一种基于事件触发机制的有限时间控制策略。设计一个编队扩张状态观测器观测船舶动态信息并补

偿船舶模型中的不确定性及外界干扰；针对自身的船舶编队系统定义一个由广义误差变量组成的固定阈

值触发函数，将事件触发函数与非线性终端滑模控制器相结合，大大降低了编队控制律的更新频率；利

用Lyapunov有限时间理论验证整个编队系统的有限时间稳定性，并证明控制器不存在Zeno行为。仿真

结果显示，设计的编队控制器能在5s左右达到预期队形。与连续时间编队控制器相比，设计的编队控

制器在保证编队队形的基础上大大降低了触发次数，从而节约了编队系统的通信资源。

关键词：船舶编队；事件触发机制；有限时间控制；扩张状态观测器；固定阈值

中图分类号：U664.82文献标志码：A【DO1】10.13788/j.cnki.cbgc.2023.06.19

FiniteTimeControlofShipFormationBasedonEventTrigger

3

NINGJun,WANGEryue,LITieshan’,CHENHanmin,CHENJunlong

(1.CollegeofNavigation,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026,Liaoning,China;2.DepartmentofAutomation

Engineering,UniversityofElectronicScienceandTechnology,Chengdu611731,China;3.ComputerScienceand

Engineering,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510006,China)

Abstract:Inordertoimprovethetimelinessofshipformationandtosolvetheproblemsoffrequent

unnecessarycommunicationconsumption,afinitetimecontrolstrategybasedontheeventtriggeringmechanism

isproposed.Aformationextendedstateobserverisdesignedtoobservetheshipsdynamicinformationand

compensatefortheuncertaintiesandexternaldisturbancesintheshipmodel.Afixedthresholdtriggering

functioncomposedofgeneralizederrorvariablesisdefinedfortheshipformationsystem,andtheupdating

frequencyoftheform