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372电子测量与仪器学报Vol.37No.2
第卷第期
·160·20232
JOUＲNALOFELECTＲONICMEASUＲEMENTANDINSTＲUMENTATION年月
DOI:10.13382/j．jemi．B2205887
自动化集装箱码头装卸目标三维测量系统设计*
12133
宓超黄世凤张钰洁张志伟姚磊
(1．上海海事大学物流工程学院上海201306;2．上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306;
3．上海海瞩智能科技有限公司上海201306)
:、，
摘要针对传统激光雷达在自动化集装箱码头装卸过程中对集装箱三维姿态定位精度低成本高等问题提出了一种基于视
。，
觉的集装箱姿态三维测量系统首先通过小规模的深度学习网络快速进行集装箱锁孔粗定位其次通过传统图像处理算法对
，。
集装箱锁孔进行二次定位得到集装箱锁孔的精确位置最后结合装卸过程中集装箱的物理运动对集装箱姿态进行三维测量
，，、;93.71%，12.45fps，
实验结果表明与改进前的深度学习网络相比测量精度更高测量速度更快整体算法的测量精度为约集
4.95%，。
装箱姿态测量平均测量误差约为满足自动化装卸的要求
:;;;
关键词自动化码头集装箱装卸集装箱锁孔三维测量
中图分类号:TP29;TP18;U653.921文献标识码:A国家标准学科分类代码:41310
Designof3Dmeasurementsystemforloadingandunloading
targetsinautomatedcontainerterminals
MiChao1HuangShifeng2ZhangYujie1ZhangZhiwei3YaoLei3
(1．LogisticsEngineeringCollege，ShanghaiMaritimeUniversity，Shanghai201306，China;2．InstituteofLogistics
Science＆Engineering，ShanghaiMaritimeUniversity，Shanghai201
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