控制系统的状态空间表达式现代控制理论.pptVIP

第一章控制系统的状态空间表达式;在经典控制理论中，对一个线性定常系统，可用常微分方程或传递函数加以描述，可将某个单变量作为输出，直接和输入联系起来。微分方程或传递函数对内部的中间变量是不便描述的，因而不能包含系统的所有信息。

显然，从能否完全揭示系统的全部运动状态来说，用微分方程或传递函数来描述一个线性定常系统有其缺乏之处。;在用状态空间法分析系统时，系统的动态特性是用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的。它能反映系统的全部独立变量的变化，从而能同时确定系统的全部内部运动状态，而且还可以方便地处理初始条件。;§1-1状态变量及状态空间表达式;同一个系统，究竟选取哪些变量作为独立变量，这不是唯一的，重要的是这些变量应该是相互独立的，且其个数应等于微分方程的阶数；又由于微分方程的阶数唯一地取决于系统中独立储能元件的个数，因此状态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数。;综上所述，状态变量是足以完全确定系统运动状态而个数又是最小的一组变量，当其在t=t0时刻的值时，那么在给定t?t0时间的输入作用下，便能完全确定系统在任何t?t0时间的行为。;二、状态矢量;三、状态空间;四、状态方程;[引例1]图1-1所示的R-L-C网络，用状态变量描述这一系统。;根据电工学原理，写出两个含有状态变