原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括如下步骤：1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标的前景及背景；2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到视觉图像平面上，拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；3)对运动目标进行超像素分割，计算超像素块之间的距离，构建图模型，进行图像分割，准确提取运动目标边界；4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。本发明同时公开了采
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111652179A
(43)申请公布日
2020.09.11
(21)申请号20201
文档评论（0）