第16讲(机器人学)机器人的位置控制20101015.pptVIP

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2024-01-15 发布于广西
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第16讲(机器人学)机器人的位置控制20101015.ppt

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Chapt.14机器人

的位置控制;概述;概述〔续1〕;§14.1直流传动系统的建模;一、传递函数与等效方框图;二、直流电动机的转速调整;二、直流电动机的转速调整〔续1〕;二、直流电动机的转速调整〔续2〕;二、直流电动机的转速调整〔续3〕;二、直流电动机的转速调整〔续4〕;§14.2位置控制的根本结构;一、根本控制结构;关节空间控制结构;直角坐标空间控制结构;一、根本控制结构〔续3〕;二、PUMA机器人的伺服控制结构;二、PUMA机器人的伺服控制结构〔续1〕;§14.3单关节位置控制器;一、位置控制系统结构;一、位置控制系统结构〔续1〕;一、位置控制系统结构〔续2〕;二、单关节控制器的传递函数;二、单关节控制器的传递函数〔续1〕;二、单关节控制器的传递函数〔续2〕;二、单关节控制器的传递函数〔续3〕;二、单关节控制器的传递函数〔续4〕;具有速度反响的位置控制系统;二、单关节控制器的传递函数〔续6〕;力及位置的单关节控制器;三、参数确定及稳态误差;2、关节控制器的稳态误差;2、关节控制器的稳态误差〔续1〕;§14.4多关节位置控制器;一、动态方程的拉格朗日公式;二、各关节间的耦合与补偿;二、各关节间的耦合与补偿〔续1〕;三、耦合惯量补偿的计算;含有n个关节的第i个关节完全控制器