人形机器人技术专利分析报告.docx

目录

第一部分研究概述 1

研究背景及目标 1

分析边界 1

技术范围 1

核心权利人及相关产品 4

专利数据 5

其他说明 5

第二部分人形机器人产业与技术概况 7

人形机器人产业概况 7

产业发展情况 7

政策环境 8

人形机器人技术发展情况 13

商业化应用难点 14

第三部分专利分析 15

地域布局分析 15

专利申请趋势 15

技术生命周期 17

专利申请集中度 18

各类专利法律状态及发明授权趋势 21

各国申请人技术输出 23

技术布局分析 26

技术构成分析 26

技术功效矩阵 32

专利申请趋势 34

各国申请人技术布局情况 42

专利申请人分析 43

申请人类型分析 43

主要申请人排名 50

主要申请人专利活跃度 54

主要申请人技术分布 56

主要申请人重点专利布局情况 57

重点产品专利布局分析 61

优必选科技-WalkerX 61

波士顿动力-Atlas 70

AgilityRobotics-Digit 78

特斯拉-Optimus 84

小米-CyberOne 90

技术优势技术分布对比 99

第四部分结论和建议 101

技术当前发展阶段及趋势 101

技术开始进入稳定发展阶段 101

本体结构、智能感知、运动控制属于技术布局热点 101

地域分布情况 102

中国、欧美市场竞争激烈，日本市场垄断严重 102

日本是过往主要技术输出国，中国当前创新活跃度高 103

各国技术布局各有侧重，中国申请人布局较为单一 103

主要申请人情况 104

主要申请人产品布局情况 104

老牌申请人活跃度不减 104

新兴申请人引领行业发展 105

产学研协同促进发展 105

人形机器人标准发展建议 106

第一部分研究概述

研究背景及目标

人形机器人又称仿人机器人，灵感来源于人类的身体，集仿生学原理和机器电控原理于一体，涉及机器人本体结构、核心零部件、智能感知、驱动控制、支撑环境等主要模块。相比其他机器人，人形机器人高度更高、双足行走，需要保持相对平衡并适应不同行走环境，关节更多且受力复杂，对减速器负载和电机响应速度要求更高。

专利的布局与申请，其实质为竞争性资产的储备。竞争性资产储备的关键在于，综合技术、产品、市场和企业战略等多维度进行分析，依据分析结果对知识产权布局方案进行考量，从而提升知识产权资产的商业价值，积累更为丰富、立体化的竞争性资产，以便后续能够以知识产权为工具，通过更加多样化的手段提升行业竞争主体的商业竞争力。

基于行业发展需要，本研究报告主要包括以下内容：通过采集相关专利数据，并按技术分解表标引分类，形成各维度的专利地图，结合市场调研、技术调研、专利分析综合分析行业态势，给出人形机器人领域发展建议。

分析边界

技术范围

本研究报告所述“人形机器人”，即在外形上拥有类似人类的肢体结构（如具有双足、双臂）、体型高度，并可以在生活、工作场景内如人类一般完成外界感知、自主运动、行为交互等一系列任务的机器人。因此，从机器人体型结构上，本研究排除明显小于人类体型、结构明显简化的小型人形机器人。研究聚焦于人形机器人

结构构成（例如肢体结构以及相关零部件等）及其功能实现（例如肢体动作控制、移动定位、操作系统环境等），其他可用但非专用在人形机器人上的通用技术（例如通用人机交互技术、基础AI技术等），不纳入本项目分析范畴。

通过前期技术、市场调研，了解到人形机器人相关技术构成及其主要关注的功效，对本研究的技术主题进行进一步细分如技术分解表所示：

技术主题

一级分支

二级分支

三级分支

人形机器人

A本体结构

A1头部

A11头部

A12面部

A13眼睛

A2肩颈

A21颈部

A22肩部

A3手臂

A31手掌

A32手腕

A33手臂

A4下肢

A41腿部

A42足部

A43髋胯

A5胸腹

A51腰部

A52胸部

A6关节

技术主题

一级分支

二级分支

三级分支

A7其他结构

A71皮肤

A72肌肉

A73整体外形

B核心零部件

（伺服驱动器）

B1减速器

B2电机

B3编码器

C智能感知

C1机器视觉

C2触觉感知

C3语音语义

C4定位导航

C41建图

C42定位

C43自主避障

C44路径规划

D驱动控制

D1能源系统

D11电池组

D12充电

D2动力系统

D21电动驱动

D22液压驱动

D23气动

技术主题

一级分支

二级分支

三级分支

D3运动控制

D31手臂运动控制

D32步态控制

D33全身协同

E支撑环境

E1操作系统

E2系统