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全驱动轮式机器人越障过程关键问题研究的开题报告
一、选题背景及意义：
随着机器人技术的发展，越野驱动机器人逐渐被广泛运用于军事、野外探索和救援等领域。而在越野驱动机器人中，全驱动轮式机器人相比于其他类型的机器人具有更好的越障性能。因此，全驱动轮式机器人的研究意义十分重要。
二、研究内容：
本文将对全驱动轮式机器人越障过程中的关键问题进行研究，包括：
1.环境认知：机器人需要实时获取周围环境信息，并对障碍物进行分类和识别。
2.动态规划路径规划：针对复杂地形，机器人需要精确规划越障路径，以确保机器人的安全。
3.悬挂系统设计：机器人越障时需要克服复杂地形带来的冲击和摩擦力，因此需要设计合理的悬挂系统。
4.控制策略设计：机器人越障时需要根据环境信息和路径规划，实时调整速度和角度等控制参数，使机器人越障更加稳定和安全。
三、研究方法：
本文将采用实验室内外对比测试的方法，对全驱动轮式机器人越障过程中的关键问题进行探究。首先，将在实验室内选择代表性的障碍物进行测试；其次，在实验室外进行实地测试，测试环境包括草地、土壤、石头等场景。
四、研究预期成果：
1.建立全驱动轮式机器人越障模型。
2.对机器人越障过程中的关键问题进行探究，获得越障数据和相关参数。
3.设计合理的悬挂系统和控制策略，提高机器人越障能力。
4.提出一种统一的环境感知和路径规划方法，为机器人越障提供更好的支持。
五、论文结构：
本文将分为五个部分：
第一章：绪论，介绍全驱动轮式机器人越障的研究背景和意义、研究的目的以及主要的研究内容、方法和预期成果。
第二章：全驱动轮式机器人越障模型的建立，包括机器人越障的基本原理和机器人越障过程中涉及到的关键问题。
第三章：实验设计和测试分析，包括实验环境的选取、实验平台的设计和构建，对全驱动轮式机器人越障过程中的关键问题进行实验验证和分析。
第四章：基于实验数据的悬挂系统设计和控制策略设计，通过对实验数据的分析，提出合理的悬挂系统和控制策略。
第五章：总结与展望，对全文的研究进行综述，并对全驱动轮式机器人越障的未来研究方向进行展望。
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