(1.13)--4.2机械系统机器人概论.pptVIP

*4.2机械系统机器人本体机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体形式多样化：按操作机坐标形式分类分为圆柱型、球型、多关节型、平面关节型直角坐标型。按机械结构分为串联型机器人和并联型机器人。*4.2机械系统并联机器人并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点。应用在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。*4.2机械系统直角坐标系机器人这种机器人由3个线性关节组成,?这3个关节用来确定末端操作器的位置,这种机器人在x、?y、?z轴上的运动是独立的,?运动方程可独立处理,?且方程是线性的,?因此很容易通过计算机控制实现;?它可以两端支撑,?对于给定的结构长度,刚性最大;?它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,?容易达到高精度。但是,?它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,?既妨碍工作,??又占地面积大,?运动速度低,?密封性不好。*4.2机械系统圆柱坐标系机器人圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,?再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单;?直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;?能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制,?不能到达近立柱或近地面的空间;?直线驱动部分难以密封、防尘;?后臂工作时,?手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。圆柱坐标机器人的工作范围呈圆柱形状。01020304*4.2机械系统球坐标系机器人球坐标机器人采用球坐标系,?它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置,?再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转,?中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,?覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,?难于控制,?且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。球坐标机器人的工作范围呈球状。01020304*4.2机械系统关节坐标系机器人关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，其关节全都是旋转的,?类似于人的手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。01030402*4.2机械系统直角坐标系机器人这种机器人可看做是关节坐标式机器人的特例,?它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。如SCARA机器人有两个并联的旋转关节,?可以使机器人在水平面上运动,?此外,?再用一个附加的滑动关节做垂直运动。SCARA机器人常用于装配作业,?最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,?而沿z轴具有很强的刚性,?所以,?它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。01030402*4.2机械系统关节型机器人的主要特点是模仿人类腰部到手臂的基本结构，因此本体结构通常包括机器人的机座（底部和腰部的固定支撑）结构及腰部关节转动装置、大臂（大臂支撑架）结构及大臂关节转动装置、小臂（小臂支撑架）结构及小臂关节转动装置、手腕（手腕支撑架）结构及手腕关节转动装置和末端执行器（手爪部分）。关节型机器人*4.2机械系统机器人机座是机器人的基础部分，起支承作用，可分为固定式和移动式两种。固定式机器人的机座固定式机器人的机座既可直接连接在地面基础上，也可固定在机身上。美国PUMA262型垂直多关节型机器人*4.2机械系统机器人机身（或称立柱）是支撑臂部及手部的部件。机身的典型结构机身结构一般由机器人总体设计确定。例如，圆柱坐标型机器人把回转与升降这两个自由度归属于机身；球形坐标型机器人把回转与俯仰这两个自由度归属于机身；关节坐标型机器人把回转自由度归属于机身；直角坐标型机器人有时把升降（Z轴）或水平移动（X轴）自由度归属于机身。1）回转与升降机身（1）回转运动采用摆动油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。（2）回转运动采用摆动油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上。*4.2机械系统（3）链轮传动机构。链条链轮传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度可大于360°。链条链轮传动实现机身回转的原理*4.2机械系统2）回转与俯仰机身机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油（气）缸与连杆机构实现。手臂俯仰运动用的活塞位于手臂的下方，其活塞杆和