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本发明公开了一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括调整平面靶标到不同旋转角度，利用单轴高精度位移台将每种角度分次平移固定距离生成仿射投影模型；基于平面投影消影线和平移方向消影点，结合仿射投影模型建立非齐次方程联系左右相机内参；采集多个方向平面的平移运动求解非齐次方程得到相机参数初值，代入非线性优化方法优化相机内外参。消除了人为任意位置的摆放很难控制平面靶标空间分布的均匀性，导致相机参数在优化中受到密集分布的平面位置影响而陷入局部最优解的问题。在深度方向上通过多维度采集位置进行数据
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117409087A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311473621.7
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人北京理工大学
地址100080
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