幅频特性相频特性.PPTVIP

*一、奈氏(Nyquist)稳定判据1.辐角原理/映射定理映射s平面F平面F(s)为一单值复变函数。s平面描述自变量s的取值，F平面描述函数F(s)的取值情况。*辐角原理：若?s包围了F(s)的Z个零点和P个极点，当s顺时针沿?s取值时，?F绕原点逆时针转过N圈,其中N=P-Z2．奈氏稳定判据判别系统的稳定性实质就是判别系统在s右半平面有无极点。那么如何将辐角定理应用于稳定性判别？*(1)取辅助函数F(s)假设则1）F(s)的零点：闭环极点F(s)的极点：开环极点零点个数=极点个数2）F(s)曲线可由G(s)H(s)曲线向右平移一个单位获得。*(2)选择?s：?s应包围F(s)在s右半平面的所有零极点。*(3)F(s)平面变换到G(s)H(s)平面：F(s)平面G(s)H(s)平面G(s)H(s)=F(s)-1?F绕F平面的原点N圈等价于G(s)H(s)平面上?GH绕(-1，j0)点N圈。?F?GH*②无穷大半圆其在G(s)H(s)平面上映射为原点。先来考察?s→?F：①虚轴(s=j?)其在G(s)H(s)平面上的映射为G(jω)H(jω)，ω取值为-∞→+∞。因此，?GH就是开环奈奎斯特曲线及其镜像。*奈氏稳定判据：设系统有P个开环极点在右半s平面，当?从-?到+?变化时，若开环奈氏曲线及其镜像逆时针绕(-1,j0)点N圈，则系统有Z=P-N个闭环极点在s右半平面。当Z=0时，系统稳定；当奈氏曲线穿过(-1,j0)点时，系统临界稳定。*例5-8单位反馈系统，开环传递函数为试用奈氏判据判断系统的稳定性。解：系统开环频率特性为奈氏曲线如图所示，可知由奈氏稳定判据知Z=P-N=0，系统稳定。*当开环传递函数含有积分环节时，?s包含一个无穷小半圆弧。?无穷小半圆：在GH平面上的映射为无穷大圆弧。模值为∞，相角：v*90°→v*（-90°）顺时针方向对应*只需从ω=0+出发逆时针补画v/4个半径为无穷大的圆弧。*二、奈氏稳定判据的实际方法实用方法一：根据Z=P-2N判定闭环系统的稳定性，其中N为ω从0→+∞对应的奈氏曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数。注意：开环若含有积分环节，则需补画无穷大圆弧（从ω=0+出发逆时针补画v/4个半径为无穷大的圆弧）。*例5-9一单位负反馈系统开环传递函数为试用奈氏稳定判据判断系统的稳定性。解：幅相曲线顺时针包围(-1,j0)点一圈，即N=-1。画出系统的开环幅相曲线开环传递函数右半平面极点数为0，即P=0。Z=P-2N=2不稳定*幅相特性:*一阶不稳定环节的伯德图非最小相位环节:最小相位环节:非最小相位系统:最小相位系统:*九、延迟环节数学表达式：传递函数：频率特性：幅频特性：相频特性：对数幅频特性：*幅相特性曲线伯德图伯德图*例5-1设系统的传递函数为试求输入信号时，系统的稳态输出c(t).解：系统频率特性为当频率ω=6.28时，故系统的稳态输出为*5.3控制系统的开环频率特性系统的开环频率特性曲线分为：开环幅相特性曲线和开环对数频率特性曲线。一、开环幅相特性曲线的绘制设系统的开环传递函数由若干个典型环节相串联其开环频率特性*所以，系统的开环幅频和相频分别为*1.开环幅相特性曲线的绘制例5-3某0型单位负反馈控制系统，系统开环传递函数为，试绘制系统的开环幅相曲线。解：*当?=0时G(j0)=K?0?当?=?时G(j?)=0?-180?幅频特性：相频特性：当时当?：0→?时，?G(j?)：0→-180?。*例5-4某单位负反馈控制系统，系统开环传递函数为，试绘制系统的开环幅相特性曲线。解：当?=0时G(j0)=??-90?当?=?时G(j?)=0?-270?开环幅相特性曲线*设则其起点和终点有如下规律：起点处：终点处：P147上部*各型系统幅相特性曲线的概略图*开环对数幅频开环对数相频系统开环对数幅频等于各环节对数幅频之和；系统开环对数相频等于各环节对数相频之和。二、伯德图的绘制*绘制开环传递函数的L(