非线性系统概述.pptVIP

3.5由相轨迹求时域解的问题从前面的讲述可知，时间变量t在相图上是以参变量形式出现的。这正如在经典控制理论中，角频率w是以参变量形式出现在幅相频率特性图上一样。对于一条具体的相轨迹，我们只知道起始点处的t=0,起于平衡点出的t为无穷大，而相轨迹上的其它点的时间参量则均为未知的，但可按下述几种方法求取。二、奇点的特点及求法三、关于奇点性质的判别奇点共有六种：稳定焦点、不稳定焦点、稳定节点、不稳定节点、鞍点、极限环。由上节的讨论可知：奇点的性质与奇点附近的经过线性化的线性微分方程的特征根在S平面上的位置有直接关系，这提供了一种判定奇点性质的方法。将此结果带入原非线性方程中，即：3.4非线性控制系统分析实例一、非线性控制系统相平面的绘制（等倾线法和解析法）例1：有一个二阶非线性系统的结构图如3-6所示，试绘制其相平面图图3-6取M=1由绘制出的相轨迹可见，系统的e(t)会在一定幅度下（-1，+1）振荡，出现极循环的情况，这一点不论从物理意义和集合意义上都容易理解。二、非线性控制系统分析实例尽管前面已经提过，对于非线性二阶系统，一般情况下难于选用线性系统理论分析其静、动态性能。但是通过上例发现，采用相平面法仍可以对非线性系统采用相平面法(二阶的)坐车一些一、解析法:二、等倾线法:二、等倾线法:下面我们用一道例题来说明怎样利用等倾线绘制相轨迹∞-1-2090°-45°-73°0°有关相平面的几个说明3.2二阶线性系统的相平面图及其特性在介绍非线性系统的相平面分析之前，先讨论一下相平面在分析二阶线性系统中的应用是有益的，因为许多具有与信号有关的非线性控制系统，可以用线性系统来分段近似。设其次二阶线性系统的典型结构图如图3-3所示图3-3其实这些二阶线性系统的相轨迹都可以用解析法或等倾线法来绘制，具体的绘制过程，请有兴趣的同学看有关教材。3.2奇点与极限环上面介绍了如何绘制二阶动态系统的相平面图以及由相平面图如何求系统过渡过程的方法，但是在有些情况下，非线性系统的相平面图是非常难画的，而且容易出错。因此，对于非线性系统来说，讨论相平面图上的奇点和极限环有助于确定系统所有可能的运动状态及性能。一、奇点二、奇点的特点及求法三、关于奇点性质的判别奇点共有六种：稳定焦点、不稳定焦点、稳定节点、不稳定节点、鞍点、极限环。由上节的讨论可知：奇点的性质与奇点附近的经过线性化的线性微分方程的特征根在S平面上的位置有直接关系，这提供了一种判定奇点性质的方法。将此结果带入原非线性方程中，即：3.4非线性控制系统分析实例一、非线性控制系统相平面的绘制（等倾线法和解析法）例1：有一个二阶非线性系统的结构图如3-6所示，试绘制其相平面图图3-6取M=1由绘制出的相轨迹可见，系统的e(t)会在一定幅度下（-1，+1）振荡，出现极循环的情况，这一点不论从物理意义和集合意义上都容易理解。二、非线性控制系统分析实例尽管前面已经提过，对于非线性二阶系统，一般情况下难于选用线性系统理论分析其静、动态性能。但是通过上例发现，采用相平面法仍可以对非线性系统采用相平面法(二阶的)坐车一些①区对应①式，其特征方程为：②区对应②式，其特征方程为：①主要参考书(1)各类自动控制原理书籍的非线性系统分析一章。(2)牛景汉颜玉棠《自动控制系统非线性校正》机械工业出版社。1992年9月(3)[日]绪方胜彦《现代控制工程》卢伯英译，科学出版社。1978年(4)冯纯伯《非线性控制系统分析与设计》，东南大学出版社。1990年主要内容一、非线性系统的特征与定义二、非线性对系统性能的影响三、非线性系统的分析方法1.非线性系统概述实际系统中，非线性的例子有很多，例如齿轮间隙缝、电路中电和现象等。一、非线性系统的特征与定义：1.非线性系统输出相应曲线的形状与输入信号的大小和系统的初始状态有关。2.非线性系统的稳定性也与输入信号的大小和系统的初始状态有关。3.非线性系统常产生自激振荡。4.非线性系统有畸变现象。5.非线性系统可能会产生跳跃谐振。6.非线性系统不适合叠加原理。非线性系统的定义：1）若系统的输入输出之间的关系需要采用非线性微分方程来描述，则该系统称之为非线性系统。2）一般来说，若组成系统的环节有一