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基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

2023-10-279:39:00NI-美国国家仪器有限企业供稿

应用领域：控制设计

挑战：短期内实现4自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制，为钢丝传动机构的控制提供应用处理方案。

应用方案：方案采用NI企业的LabVIEW8.2作为开发平台，通过NIPCI-7344四轴运动控制卡和多功能数据采集卡来实现对于机械臂四个自由度的驱动控制，同步运用LabVIEW8.2中新增Project文献管理功能和控制设计工具包实现控制软件的迅速开发与公布。

使用产品：LabVIEW8.20NIPCI-7344四轴运动控制卡

简介：

尽管对于机械操作臂的研究已不是一种全新的课题，不过，怎样在保证机械手臂高的位置精度的条件尽量地减少制导致本和缩短制造周期，这仍然是值得我们不停探索的问题。老式工业机械臂，其设计措施多为串联形式，即通过将驱动与传动元件如电机、减速器等直接安装在转动副附近，这样的设计虽然简朴直接不过由于驱动件自身成为了机械臂负载，因此大大减少了机械臂的有效载荷，同步也会产生振动等不良影响减少机械臂定位精度。在本课题中我们提出了运用钢丝传动机构来实现驱动件到末端负载的动力传递，这样的设计可以最大程度的减小了驱动件自身对于机械臂负载能力的影响，同步由于钢丝自身的弹性也使得机械臂具有一定柔性，实现一定的自适应功能。由于传动件的位置调整，因此在控制系统的设计规定可以对于机械臂最终的末端位置可以精确地进行反馈控制。

本系统以PCI-7344为基础，通过NI企业最新的LabVIEW8.2为开发平台对3台伺服电机实行位置伺服和编码器反馈，对直流电机运用线性电位器反馈电压的方式实现了角度的反馈控制。借助LabVIEW8.2的强大功能，我们得以在短时间内完毕了控制系统的开发，同步保证了机械臂的运动精度与负载能力。

四自由度机械臂机械系统

本文讨论的四自由度机械臂面向中小型物流系统应用。其基本的设计规定为：实用、有相对大的作业空间、抓取重量不不不小于2.5kg、具有不不小于10mm的反复定位精度、自重轻、外观整洁。

图1机械臂整体构造示意图

出于操作便捷实用的考虑，设计腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、腕部回转4个自由度，整体采用重力方向折叠展开型构造，大臂俯仰与小臂俯仰为一组平面自由度。机械手臂重要通过钢丝绳传动机构，把小臂俯仰关节的电机和齿轮减速器等额外负载放置在机械臂基座部分，从而减轻了对其他关节驱动元件的规定及机械臂整体的功耗，减少了机械臂自身重量，增长了其对外做功的能力和效率。

图2钢丝传动机构原理图

该机械臂不仅实现重量轻、对外做功能力大等性能指标规定，并且具有制造简朴造价低等长处有助于工业推广普及。通过新型内嵌式钢丝绳张紧装置可以轻松简便的对张紧力进行现场调整，处理了钢丝绳传动存在的多种问题，有效的提高了机械臂的反复定位精度，自重与负载能力比到达4:1,可以广泛的应用到以中小型物流系统为代表的工业环境中，也可作为教学科研演示设备进行推广。

角度θ,

280

角度θ?

≥150

角度θ;

≥180°

角度θ4

≥300°

L1,L2,

64mm

伸展长度

700mm

总重

12kg

负载

3kg

表1各项参数范围及取值

图3四自由度机械臂样机

图4钢丝传动机构示意图

控制系统设计

在综合考虑了项目的机械构造规定、功能目的、开发周期等原因后，我们对于控制系统的设计定下如下的方案：

1.对于底盘(腰部)、大臂俯仰、小臂俯仰这三个自由度，运用伺服电机驱动和编码器反馈来构成闭环控制系统，由于本项目对于定位精度的规定，伺服电机控制方式选为位置控制(即脉冲控制)。因此我们选用了NIPCI-7344作为伺服电机的运动控制器。

2.对于手腕旋转自由度以及抓取手爪吸合张开的控制，考虑到这部分机构重要处在靠近末端负载，规定体积尺寸小等原因，我们选择采用了直流电机配齿轮减速器并通过线性电位计的电压值来间接测量角度值的方案。

3.LabVIEW自身带有大量的数字信号处理vi,可以十分有效地处理控制系统中常会碰到的信号干扰及滤波等问题。运用LabVIEW更可以大幅缩短项目的开发周期，在短短3个月内我们迅速完毕了从机械设计、材料加工、控制系统软硬件设计等进度，这些也是我们优先选择LabVIEW作为系统开发平台的重要原因。

图5显示了控制系统构成的整体框图。

机械臂的技术规定后，重要功能大体可以分为如下几类：系统硬件信息反馈、

运动参数设置、手动及自动运动控制、机械臂空间位置的捕