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柔性制造生产线仿真设计与关键数据标定

摘要：以基于ＩＲＢ１４１０的多机器人柔性制造生产线为研究对象，利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ和ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ提出一种虚拟仿真生产

线构建方案。简述多机器人柔性制造仿真生产线组成及工艺流程，介绍机器人法兰盘中心点的定义、手部坐标系的标定、

工件坐标系的标定，并设计了数控机床的Ｓｍａｒｔ动态组件；在仿真生产线编制了离线程序，根据加速度、轨迹规划，展示

了机器人运行情况，运动轨迹仿真结果表明轨迹规划及编程符合预期。实践证明：借助虚拟仿真生产线，有助于实体生产

线的设计、优化、调试等，为实体生产线提供理论依据。

关键词：柔性制造生产线；仿真设计；工业机器人；数据标定

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ｎｉｎｇ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｍｅｅｔｔｈｅｅｘｐｅｃｔａｔｉｏｎ．Ｐｒａｃｔｉｃｅｈａｓ

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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｌｉｎｅ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎ；Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ；Ｄａｔａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ

［６］

０前言等利用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ分析了机床上下料的碰撞检测，

［７］

工业机器人作为制造业转型升级的重要手段，广李小忠等利用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ研究了机器人ＴＣＰ速度

泛应用于机器人柔性制造生产线中。在多机器人柔性对生产节拍的影响，但他们都没有对机器人手部坐标

制造生产线的前期设计时，