常规控制策略.ppt

图中为被控对象，广义对象的脉冲传递函数其中代表零阶保持器,代表被设计的数字控制器,为系统闭环脉冲传递函数,其表达式为: (5.50)第61页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三由式（5.51）可知，当G（z）已知时，只要根据设计要求选择好Φ（z），就可以求得D（z）。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为：1.求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数。2.根据系统性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环z传递函数。3.依据式（5.51）确定数字控制器的传递函数D（z）。4.由D（z）确定控制算法并编制程序。（5.51）第62页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三1．典型输入理想最少拍控制器设计原理最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。其闭环传递函数具有如下形式（5.52）在这里，是n可能情况下的最小正整数。式（5.52）表明，闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在n拍后到达稳态。第63页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三典型输入下最少拍系统的设计方法：由图5-11可知，系统的误差传递函数为误差为典型输入信号的脉冲传递函数为其中为不包含因子的关于的多项式。第64页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三典型输入信号第65页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三为了使稳态误差为零，必须含有因子，即F（z）是z-1的多项式。即 当取p=q,且F(z)=1时，数字调节器最简单，阶次最低，而且F(z)项数最少，调节时间短。所以，对于典型输入，有 （5.60） （5.61）第66页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三典型输入下的最少拍控制系统分析(1)单位阶跃输入(q=1)输入函数r(t)=1(t),其z变换为由最少拍控制器设计时选择的Ф(z)=1-(1-z-1)q=z-1可以得到进一步求得以上两式说明，只需一拍(一个采样周期)输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。第67页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三*第68页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三(2)单位速度输入(q=2)输入函数r(t)=t的z变换为由最少拍控制器设计时选择的Ф(z)=1-(1-z-1)q=1-(1-z-1)2=2z-1-z-2可以得到进一步求得以上两式说明，只需两拍(两个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态，过渡过程结束。第69页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三(3)单位加速度输入(q=3)单位加速度输入r(t)=（1/2）t２的Z变换为由最少拍控制器设计时选择的Ф(z)=1-(1-z-1)3=3z-1-3z-2+z-3可以得到上式说明，只需三拍(三个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态。第70页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三理想最少拍控制器的局限性(1)最少拍控制器对典型输入的适应性差(2)最少拍控制器的可实现性问题(3)最少拍控制的稳定性问题最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其它典型输入不一定为最少拍，甚至会引起大的超调和静差。主要介绍下面三个内容：第71页，讲稿共126页，2023年5月2日，星期三对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！例如，当Ф(z)是按等速输入设计时，有Ф(z)=2z-1-z-2，则三种不同输入时对应的输出如下：阶跃输入时r(t)=1(t)；R(z)=1/（1-z-1）(1)最少拍控制器对典型输入的适应性差等速输入时r(t)=t等加速输入时r(t)=（1/2）t２