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2023血管介入手术机器人的腔内器械自动识别与踉踪研究进展

2023年6月发布的《中国心血管健康与疾病报告2022》指出，推算

我国心血管病现患人数约3.3亿，城乡居民疾病死亡构成比中，心血管病

占首位，心血管病发病率仍处千持续上升阶段[1]。作为心血管疾病治疗

的治疗手段，血管腔内介入手术创伤较小、手术风险更低且效果显著，日

益受到医界的青睬。但在实施此类手术时，医生必须高度依赖X射线，为

此医生将会受到大量辐射危害。另外，医生需要操作柔性介入器械，如导

丝、导管、支架及球蠹等进行手术，这对医生在复杂的手术环境中的操作

技巧提出了高要求[2]。目前，血管腔内介入手术机器人(endovascular

robotics,

interventionalEIR)作为先进的微创手术设备，因其可减少医

师X射线暴露风险，并能在血管系统内稳定操作等优势已广泛应用千外周

介入治疗手术冠状动脉腔内治疗手术及心脏射频消融手术[3]。但在手术

过程中，介入器城的动态运动经常难以预测，尤其是在缺乏直接视觉的清

况下。

此外，对器城远端的操作可能导致腔内器橄近端不移动、仅有有限扭

曲或出现意外的大幅度反弹。由千摩擦、滑动、介入器械引起的血管腔道

壁变形，远端与近端之间的手术动作往往不能达到理想的效果。为了在手

术中做出准确决策，EIR需要充分感知手术环境和患者的状况，因此，赋

予EIR对介入器城的感知＇能力显得尤为关键[4]。介入器械的自动沪别和

实时踉踪技术被认为是目前最可靠实现方法。使EIR具备对器城的实时识

别和踉踪功能[5]，将成为EIR进入自动导航手术领域的关键。本综述旨在

详细介绍当前腔内介入器械的自动识别与踉踪方法及其新研究进展，其中

包括基千反馈、混合技术和人工智能(artificialintelligence,AI)图像

的自动识别技术，以及基千光、电磁和影像的踉踪技术，并深入探讨其

在EIR中的应用及所面临的挑战以及未来的发展趋势。

1

、介入器械的自动识别

介入器械识别是指在医学影像中突出显示并定位术中介入器城的能

力。借助这一自动化技术，EIR得以在连续或单一的医学影像中准确地识

别并区别各种器械。尤其当应用千X线影像时，该技术可以对介入器械的

近端和躯干进行高精度的视觉定位和可视化。

1.1

反馈式识别

在数字化医学影像技术普及之前，研究者通过改进器械材料和开发专

门的沪别设备来实现器械沪别。根据其工作机制，分为主动沪另味和被动识

别：（1)主动识别依赖千器械内部的反馈元件，由器城内部发出信号，然

llin

后被设备接收成像。Cos等[6]通过导丝的压电元件与超声换能器，在

超声图像中成功定位了导丝。光纤形状传感器也称为光纤光栅(fiber

bragggrating,FBG)传感器，是一种特定光纤内的光波滤波传感器，

能够响应外部物理变化（如应力或温度）并据此测量相应的物理量。Chen

等[7]利用FBG传感器设计了一款新型的形状传感导管，但这种设计会在

遭遇大弯曲时出现光谱失真[8-9]，导致错过某些位置信息。也有利用磁场

感应电磁传感器的原理，达到识别的方法。Ramadani等[10]提出能直接

获得器械姿态的离散点分布传感，需多个电磁传感器保证位置精确度。(2)

被动沪岳l则是外设设备发送信号，由附千介入器械的元件接收信号达到识

别的方法[11]。Magnusson等[12]在导管上使用在磁场中可视化的化合

物实现成像。Wegner等[13]利用磁粉成像技术，能通过振荡磁场可视化

磁性纳米颗粒，使用磁颗粒波谱仪成像，还解决了主动识别的能耗和散热

问题。但为确保导管信号强度，可能需增大其直径，限制其在小血管中的

应用，影响了其在多种腔内手术中的