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变形飞机机翼折叠机构设计及折叠角度测量

王鹏;郑祥明;尹崇淳5述臻【摘要】针对变形飞机机翼变形机构的设计要求，设计由舵机、蜗轮蜗杆机构、平行四边形机构组合而成的机翼变形机构，并设计基于三轴加速度计和DSP处理器的机翼折叠角度的测量算法和控制系统.利用加速度计分别求得机身和机翼相对于参考坐标系的角度相减即得机身平面与机翼的夹角，制作一架小型折叠翼飞机模型对测量算法进行验证结果表明:机翼能够稳定折叠在任一给定角度,测量算法准确，机翼实际折叠角度误差在可接受的范围内.

【期刊名称】《航空工程进展》

【年(卷)，期】2013(004)003

【总页数】6页(P333-338)【关键词】变形飞机;机翼折叠;角度测量;角度控制【作者】王鹏;郑祥明;尹崇;郭述臻

【作者单位】南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室，南京210016;南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室，南京210016;南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室，南京210016;南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室，南京210016

【正文语种】中文

【中图分类】V249.122

0引言

近年来，国际上对变形翼在无人机上的应用研究越来越广泛。目前，变形翼主要有柔性翼、变后掠翼［1］、可变翼展型机翼、可折叠机翼［2］等。可折叠翼像海鸥翅膀一样，根据飞行环境的改变或者任务需要做出相应的折叠，提高了飞行性能，拓展了飞行包线。近年来，提出了一种未来无人作战飞行器的设计概念，其设想是:作为侦察机巡航飞行时机翼不折叠，收到攻击指令后作为攻击机加速飞行，内翼段上反折叠并且折叠角随着飞行马赫数增加而增大，通过机翼的折叠变形使飞行器快速进入高速突防或冲刺阶段，打击敌方的高价值目标。

国内夕卜关于该概念飞行器的相关研究工作主要集中在机构实现［3-4］、气动性能［5-6］、气动弹性［7］等问题上，鲜有折叠翼角度测量与控制的资料，而折叠翼飞机最大的优势在于能够根据任务需要自动精确地改变机翼折叠角从而实现机敏性和速度的改变，因此对折叠角度精确测量与控制的研究显得十分必要和迫切。

传统测量角度的角位移传感器体积较大，不便于安放在空间狭小的机翼转轴处，且使用过程中有机械摩擦，减少了使用次数。而精确控制电机（如步进电机）相对体积和重量较大，且转矩较小，不适合在飞机上使用。

针对折叠翼飞行器的不足，本文设计一种折叠翼飞机机翼的变形机构，变形机构由舵机、蜗轮蜗杆减速机构、平行四边形机构组成，重量轻，体积小。同时设计基于加速度计的测量算法，根据机身和机翼相对参考坐标系的姿态不同而求得夹角，不存在机械摩擦，无使用次数限制。最后在制作的飞机模型上验证测量算法的准确性和控制系统的可靠性。

1折叠翼变形机构设计

本文设计的变形机构由经过改装的舵机、蜗轮蜗杆机构以及平行四边形机构组成，如图1所示。舵机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮，蜗轮与内翼段翼梁固连，带动内翼段转动。平行四边形机构具有的固有属性之一是:固定机架，转动其中一个或两个曲柄时，连杆做平动。因此，经过设计，内翼段无折叠角时外翼段水平，内翼段折叠后，夕卜翼段始终保持水平。因蜗轮蜗杆机构有自锁功能，机翼能锁定在任意角度。

图1机翼变形机构Fig.1Wingtransformationmechanism

常规飞机模型上所用舵机的转动角度范围是0°~110°，由于蜗轮蜗杆传动比较大，如不改装，机翼折叠角范围十分微小，达不到实验要求。对舵机中相应元器件改装后，舵机接收到处理器发来的PWM信号脉宽大于1.538ms时正转，小于1.538ms时反转，相等时则锁定位置。

根据飞机巡航飞行和高速突防两种飞行状态的飞行要求，本文设计的折叠翼飞行器的具体方案是:机翼分为内外两段，折叠时通过变形机构控制内翼段反折叠，使之能在0°~90°范围内变化，而外翼段始终保持水平，避免升力损失过多［8］。

不同折叠角时的仿真示意图如图2所示。

图2不同折叠角度仿真图Fig.2Aircraftsimulationatdifferentfolddegrees

2测量算法

在机身平放飞控板，飞控板上含有一个加速度计，在两个内翼段，距离转轴不同长度的同一弦向位置分别放置两个加速度计。

定义参考坐标系，首先确定四个机翼加速度计的安装平面Y和通过重心的机体纵轴0x（从机头指向机尾方向为正），其交点作为坐标原点，Oy轴平行于地平面并包含于丫平面内，指向飞机左侧机翼为正，0z轴与Ox、Oy轴构成笛卡尔坐标系。测量算法的基本思想是利用加速度关系求出机身和机翼内翼段分别相对于Oy轴的夹角，其差值即为内翼段和机身之间的夹角。

2.1求机身相对于Oy轴的