系统的稳定性重庆大学机械控制工程.pptVIP

第五章系统的稳定性

基本要求

1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。

2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件，学会应用代数判

据判定系统是否稳定。

3.掌握Nyquist判据。

4.掌握Bode判据。

5.理解系统相对稳定性概念，能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。;5.1系统稳定的定义和条件;3.稳定性条件;5.2稳定性的代数判据

5.2.1胡尔维茨(Hurwitz)稳定判据;5.2.2劳斯(Routh)稳定判据;4、劳斯稳定判据的充要条件是：

特征方程系数所组成的劳斯阵列第一列元素符号一致，则系统稳定。否则系统不稳定。

第一列元素符号改变次数就是特征方程中所包含的右根数目。;例设单位反馈控制系统的开环传递函数为;系统稳定的充要条件：全部极点均须具有负实部，等价于F(s)函数的全部零点均须具有负实部。;2.幅角原理;3.Nyquist稳定判据;(2）当开环传递函数含有积分环节时（即有位于原点的极点） 当?趋向0时奈氏曲线沿某一坐标轴趋向∞开环曲线不封闭，可以通过作辅助曲线（圆）后再进行判别，辅助曲线是一半径为∞的圆弧，从奈氏曲线的起始端开始逆时针方向绕过×90o和实轴相交后即可。(系统的型次）;(3）对于比较复杂的系统，不容易直接看出包围的圈数时，可采用“穿越”的概念，所谓“穿越”是指奈氏开环曲线穿过(-1，j0)点左侧的实轴。穿越次数即为包围点(-1，j0)的圈数，正穿越时包围圈数为正，负穿越则包围圈数为负。

正穿越:由上向下穿越为正穿越(相角增加)。

负穿越:由下向上穿越为负穿越(相角减少)。若曲线始于(-1，j0)点左侧的实轴上，穿越次数为1/2。若曲线止于(-1，j0)点左侧的实轴上，穿越次数为-1/2。

;开环Bode图与开环极坐标图有如下对应关系:

(1)极坐标图上的单位圆相当于Bode图上的0分贝线，即对数幅频特性

图的横轴。

(2)极坐标图上的负实轴相当于Bode图上的-180o线，即对数相频特性

图的横轴。;在Bode图的L(?)0dB的范围内，开环对数相频特性相对－180o线。

时，闭环系统稳定，否则不稳定。;5.4系统的相对稳定性;2.幅值裕量Kg;3.相位裕量和幅值裕量在奈氏图、Bode图中的表示;4.相位裕度和幅值裕度的特点