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第44卷第11期自动化学报Vo1．44，No．11
2018年11月ACTAAUTOMATICASINICANovember，2018
康复辅助机器人及其物理人机交互方法
彭亮侯增广，。，。王晨，。罗林聪，。王卫群
摘要面对中国社会快速老龄化现状和庞大的残疾人群，康复辅助机器人研究具有重要学术价值和广阔的应用前景．康复
辅助机器人研究涉及神经科学、生物力学、机器人自动控制等领域知识，是机器人最具挑战性和最受关注的研究领域之一．与
其他机器人不同，康复辅助机器人的作用对象是人，存在人与机器人的信息交流和能量交换，物理人机交互控制方法是其研究
核心和关键技术．本文以神经康复机器人、穿戴式外骨骼、智能假肢等应用为例，介绍当前的研究现状，并重点介绍人体运动
意图识别方法和交互控制方法等研究重点和难点．最后展望该领域的未来技术发展方向．
关键词康复机器人，辅助机器人，物理人机交互，意图识别，交互控制
引用格式彭亮，侯增广，王晨，罗林聪，王卫群．康复辅助机器人及其物理人机交互方法．自动化学报，2018，44(11)：2000—
2n1f1
DOI10．16383／j．aas．2018．c180209
PhysicalInteractionMethodsforRehabilitati0nandAssistiveRobots
PENGLiangHOUZeng-Guang。’。WANGChen一LUOLin—Cong一WANGWei—Oun
AbstractWitl1therapidgrowthofChinaSaginganddisabledpopulation．researchesonrehabilitationandassistive
robotshavegreatva]uetotechnicalstudyandgoodprospectsforapplications．Rehabilitationandassistiverobots
involvethedomainknowledgeofneuroscience，biomechanics，robotautomaticcontrol，etc．，thusareoneofthemost
challengingandmostconcernedresearchareasofrobotics．Astheapplicationcontextsofrehabilitationandassistance
entailinformationcommunicationandenergyexchangebetweenmanandrobot，thephysicalhuman—robotinteraction
controlmethodisthekeytheme．Thisarticlebrieflyintroducesthestatesoftheartofneurorehabilitationrobots．
wearableexoskeletons，andintelligentprostheses．andofcusesonthekeyissuesandresearchprioritiesinhumanmotion
intentdetectionmethodsandinteractioncontrolmethods．Finally，thefuturedevelopmentdirectionsareprospected．
KeywordsRehabilitationrobot，assistiverobot，physicalhuman—robotinteraction，intentiondetection，interaction
control
CitationPengLiang，HouZeng—Guang，WangChen，LuoLin-Cong，WangWei—Qun．Physicalinteractionmethodsfor
rehab．1itationandassistiverobots．ActaAutomat
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