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机器人间接自适应模糊控制器及其应用

摘要：归纳并证明了机器人间接自适应模糊控制的几个重要特性并阐述了其用于多关节机器人跟踪控制的策

略．对一个具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真结果证实了可行性．

关键词：最终一致有界；模糊控制；机器人轨迹跟踪；智能控制

Robotfuzzyindirectadaptivecontrolleranditsapplication

WUYu—xiang，WANGHao，MAOZong-yuan

(AutomaticControlEnghe~ngDepmment，South(~linaUniversityofTechnology，Omgzhou510641，c~ina)

AbsI刚：SeveralimportantpropertiesofrobotfuzzyindirectadaptiveconWallerareextractedandproved．Theirapplica-

tiontoan，l·linkrobotmanipulatortrajectorytrackingisalsoanalyzed．Simulationresu