(8.7)--计算机控制系统的控制算法 4.2.6-数字PID控制算法积分项的.pdfVIP

计算机控制技术

4.2.6数字PID控制算法积分项的改进

内容回顾

数字PID位置型控制算式：

Tke(k)e(k1)

u(k)Ke(k)e(j)T

PTDT

Ij0

由于PID控制算法的广泛应用，为解决各种实际问题，

人们对PID控制算法的研究和总结不断深化，尤其是随着计

算机技术的发展，各种对PID控制算法的改进或完善更容易

实现，亦改善了系统的控制性能。

1.积分分离

(1)改进原因

许多控制系统在开始启动、停止、大幅度改变给定值或有

较大扰动时，系统会存在较大偏差，以及系统本身存在惯性和

滞后，如果采用PID控制算法，积分项经过短时间的积累就会

使控制量u(k)变得很大，甚至会达到饱和（执