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本发明提供一种基于点云配准的工件姿态检测方法，其包括：S1：根据待喷涂工件模型或利用深度相机拍摄准确姿态工件的点云得到目标点云，根据深度相机所拍摄的待喷涂工件的点云得到源点云；S2：将目标点云和源点云输入特征提取单元提取每个点的特征描述子；S3：根据每个点的特征描述子，对目标点云和源点云进行匹配，得到并记录变换矩阵；S4：根据当前的变换矩阵和变换次数判断位姿变换是否达到终止条件，如果是，则将所有记录的变换矩阵连乘，得到最终变换矩阵；如果否，则根据变换矩阵对源点云进行位姿变换，得到位姿变换后的源点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117456001A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311766138.8
(22)申请日2023.12.21
(71)申请人广州泽亨实业有限公司
地址51
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