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本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊系统的绳索和吊机末端进行规划；轨迹规划器通过优化算法产生一条无碰撞可行的轨迹；修正采用强化学习算法进行修正。本发明以被吊运物避障为规划对象、吊机末端避障为规划中间环节、绳索避障为规划目标，提出多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端、绳索三层结构的避障规
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117466161A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311157698.3
(22)申请日2023.09.08
(71)申请人兰州交通大学
地址730070
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