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基于视觉引导的工业机器人轨迹规划算法研究

基于视觉引导的工业机器人轨迹规划算法研究

摘要：

随着工业机器人在生产线和制造业中的广泛应用，机器人轨迹

规划成为了一个关键的问题。传统的机器人轨迹规划方法在精

度和稳定性方面存在一定的限制。本文提出了一种基于视觉引

导的工业机器人轨迹规划算法，通过结合视觉信息和机器人运

动学模型，提高了轨迹规划的准确性和效果。实验结果显示，

该算法能够在保证安全性的前提下，实现高精度的机器人轨迹

规划。

关键词：工业机器人，轨迹规划，视觉引导，运动学模型，

精度

1.引言

随着工业机器人的广泛应用，对机器人轨迹规划的需求越来越

迫切。机器人轨迹规划是指根据预先设定的路径和目标，确定

机器人运动的轨迹以达到预期的效果。传统的机器人轨迹规划

算法主要使用几何建模和启发式搜索等方法，但在复杂环境下

常常存在较大的误差和不稳定性。因此，基于视觉引导的工业

机器人轨迹规划算法的研究具有重要的实际意义。

2.视觉引导原理

视觉引导是指通过机器视觉系统获取环境信息，利用视觉数据

为机器人提供导航和轨迹规划的指导。视觉引导主要包括图像

采集、图像处理和目标识别等过程。在工业环境中，可以利用

相机或激光传感器获取物体的位置、姿态和形状等信息，为机

器人的轨迹规划提供准确的数据支持。

3.工业机器人轨迹规划算法

基于视觉引导的工业机器人轨迹规划算法主要分为三个步骤：

图像采集、目标识别和轨迹规划。

3.1图像采集

通过相机或激光传感器对工作环境进行实时采集，获取目标物

体的位置和姿态信息。采集得到的图像需要进行预处理，包括

去噪、图像增强等操作，以提高目标物体的辨识度。

3.2目标识别

目标识别是在图像采集的基础上，根据预设的目标特征，从图

像中识别出目标物体。常用的目标识别算法包括特征提取、模

板匹配和深度学习等方法。根据目标的形状、颜色和纹理等特

征，将目标物体与其他物体进行区分，并计算目标物体的准确

位置和姿态。

3.3轨迹规划

基于目标物体的位置和姿态信息，利用机器人的运动学模型，

对机器人的轨迹进行规划。常用的轨迹规划方法包括基于采样

的规划方法和基于优化的规划方法。采用采样方法，首先对机

器人的关节空间进行采样，然后通过运动学正解求解机器人末

端执行器的位置和姿态。采用优化方法，根据目标物体的位置

和机器人的运动学模型，建立运动学逆解的优化问题，并求解

最优的机器人轨迹。

4.实验与结果分析

本文设计了一系列实验，验证了基于视觉引导的工业机器人轨

迹规划算法的有效性。在实验中，使用了相机对目标物体进行

图像采集，并通过目标识别算法获取目标物体的位置和姿态信

息。然后利用机器人的运动学模型，对机器人的轨迹进行规划。

通过与传统的机器人轨迹规划算法进行对比，结果显示本文提

出的算法在准确性和稳定性方面都有显著的提升。

5.结论与展望

本文提出了一种基于视觉引导的工业机器人轨迹规划算法，该

算法通过结合视觉信息和机器人运动学模型，提高了机器人轨

迹规划的准确性和效果。实验证明，该算法能够在保证安全性

的前提下，实现高精度的机器人轨迹规划。然而，目前的算法

还存在一些局限性，如对光照变化、目标物体遮挡等情况下的

鲁棒性不足。未来的研究可以进一步优化算法，并结合深度学

习等方法，提高算法的鲁棒性和适用性，以满足工业机器人轨

迹规划的实际需求。

本文提出了一种基于视觉引导的工业机器人轨迹规划算法，

通过结合视觉信息和机器人运动学模型，实现了精确和稳定的

机器人轨迹规划。实验结果表明，相比传统算法，本文提出的

算法在准确性和稳定性方面都有显著的提升。然而，目前的算

法仍然存在一些局限性，如对光照变化和目标物体遮挡的鲁棒

性不足。未来的研究可以进一步优化算法，并结合深度学习等

方法，提高算法的鲁棒性和适用性，以满足工业机器人轨迹规

划的实际需求