机器人行业市场前景及投资研究报告：双足机器人腿部设计原则.pdf

证券研究报告|行业研究

2024年2月1日

双足人形机器人腿部设计

原则与构型分类解析

CONTENTS目录

腿部设计的重要性：影响双足机器人运动性能，仍有提升空间

腿部构型设计准则：高总质心、低惯量、低质量、高刚性

6自由度“人腿”方案：双足机器人最常见的腿部设定

创新腿方案：“鸟腿”和合成腿相较“人腿”存在独特优势

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腿部设计的重要性：

01影响双足机器人运动性能，仍有提升空间

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。

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双足机器人能够直接适配人类环境，但运动能力有待提升

双足机器人具有众多优势，应用场景广阔。众多优势包括：1）地面适应性好、能耗小、工作空间大、能够实现双足行走；2）能够直接适配人类

环境，不需要为了适应机器人而进行改造；3）拥有类人的外形，更容易被人类接受。应用场景包括：面向恶劣条件、危险场景作业的服务特种

领域，3C、汽车等制造业重点领域，医疗、家政等民生领域。

由于技术限制，双足机器人腿部尚未达到人类骨骼肌肉的运动能力水平。目前，双足机器人还没有全面达到人类的运动和感知能力，因此还没有

一款双足机器人能够真正走入人类生活。

图表：双足机器人拥有类人外形图表：双足机器人地面适应性好，具有广泛的应用场景

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资料：GrzegorzFichtetal.BipedalHumanoidHardwareDesign:a资料：TeslaAIDay2022，youtube特斯拉官方账号，德邦研究所

TechnologyReview，德邦研究所

腿部构型影响双足机器人的运动性能

腿部设计包括腿部构型、关节执行器硬件设计和运动控制软件设计，三者共同影响机器人的运动性能。

腿部构型设计是双足机器人设计的关键一环，应与软件优化升级同步进行。控制软件可以一定程度上补偿机械结构的缺陷，因此机械结构在机器

人设计中常被忽视。但许多系统性能缺陷根源在于不良的机械结构。双足机器人没有全面达到人类的运动能力，是因为机器人的腿部构型和驱动

形式没有达到人类骨骼肌肉的运动能力水平，因此控制软件与机械结构、机械部件的优化升级应同步进行。

图表：腿部构型设计影响双