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关于农业温室自动化作业平台的研究——行走机构及导引控制方式的开题报告
一、研究背景与意义
随着现代农业科技的不断发展，温室农业得到了迅猛的发展。温室农业相对于传统农业具有更高的产量、更高的管理效率和更高的质量保证等优点，然而其高成本也成为温室农业的一个突出问题。
当前，温室农业中还存在很多人工作业的弊端，例如道路通行不便、工作强度过大、作业效率较低等问题，且大多数的农业温室都还停留在覆盖技术，对自动化作业平台的需要将会越来越强烈。
因此，建立一套高效、稳定的农业温室自动化作业平台，对于推进农业现代化建设、提高农业生产效率、优化产业链能够发挥巨大的作用。
二、研究内容
本研究将围绕行走机构及导引控制方式的设计和优化展开研究。具体内容如下：
1.行走机构设计
行走机构是自动化作业平台的基础部分，其主要功能是对平台载体进行行走、定位和转向等。该部分所设计的行走机构需要具有可靠性、高稳定性和简便操作性等特点。
2.导引控制方式设计
导引控制方式主要负责平台的导航定位和路径规划等工作。在本研究中，将采用激光雷达、惯性导航仪和GPS等技术，对其进行导引控制。其中，激光雷达主要用于实时获取周围环境信息，GPS则用于辅助定位和进行航向规划等。
三、研究方法
本研究采用理论分析和实验研究相结合的方式进行研究。通过对行走机构和导引控制方式的理论和实践结合的研究，不断进行设计和优化，最终建立出高效、稳定的自动化作业平台。
四、研究预期成果
本研究的预期成果为：建立一套高效、稳定的农业温室自动化作业平台，具有良好的行走稳定性、导航定位精度、路线规划等优点。
同时，该平台也可以为农业生产的自动化加工和智能化管理提供有力支撑，推进农业的现代化和智能化发展的步伐。
五、研究的实施计划
1.第一年
(1)研究现有的农业温室自动化作业平台技术和应用现状，分析其存在的问题。
(2)设计行走机构，并进行理论模拟和实验优化。
2.第二年
(1)研究导引控制方式，并建立相应的模型和算法。
(2)设计平台载体和控制系统，进行行走机构和导引控制方式的集成测试。
3.第三年
(1)对平台进行全面测试和评估，进行优化调整，确保其达到预期目标。
(2)开发相应的软件、硬件和控制系统，并开发相应的操作界面。
六、研究难点和风险
(1)行走机构设计中存在较大难度，特别是在复杂地形和复杂环境下的行驶稳定性等方面的设计。
(2)导引控制方式的高精度定位和路径规划技术研究存在较大的难度。
(3)在研究过程中可能出现经费不足、技术限制等风险。
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