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中鸣超级轨迹赛—scratch;机器人超级轨迹赛，赛事已久。其来源于香港创协杯(CTEACUP),其中的“机器人超级轨迹比赛”项目，距今已有10年。而中央电教馆电脑制作活动将其纳入2016年机器人竞赛，正式更名为“中鸣超级轨迹赛”在原有竞赛项目基础上增加了一系列随机挑战任务，对我们的比赛选手提出了更高的考验，也使得比赛更有趣味性和观赏性。;循迹车样例;配置：

传感器：5光电

马达：双马达

结构：两轮驱动;

小车接线

光电传感器：从左到右依次为P1——P5

左马达：M1

右马达：M2

;程序模块说明;模块名称：数据初始化

模块图标：

模块作用：获取光电的阀值（用于光电判断黑线的数值）。编写程序时，程序的第一行一定要加入这个图标。

参数说明：无

模块使用场合：

程序第一行

;模块名称：巡线编码

模块图标：

模块作用：沿着线走多长距离，其中距离用编码值来表示。

参数说明：

1、速度：沿着线走的速度

2、编码：沿着线走的编码值

模块使用场合：

1、曲线走线，调小速度

2 、直线巡线，可适当增大速度

3、其他

;

以下图为例，从A点运动到该段轨迹结束。

使用寻线编码模块时，先用50的速度，预计2000的编码值进行尝试，示例如下：

当走的距离太小时，增加编码值，距离太大时减小编程值。直到达到预想的效果。

;模块名称：遇线停止

模块图标：

模块作用：沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。其中最左边的表示第1个光电，最右边为第5个。

参数说明：

参数1速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100

参数2判断用的光电：对应的光电判断到黑线时停止运动。参数只能为1、5、15这三个中的一种。

光电参数为1时：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止；

光电参数为5时：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止；

光电参数为15时：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止；

模块使用场合：

1、直角、十字、T型等路口

2 、交叉轨迹

3、其他

;

以??图为例，从A点运动B点停止。

巡线过程中，第5个光电判断到黑线时即可判断车子走到了B点。该图形走线程序示例如下：

;模块名称：左转

模块图标：

模块作用：走到路口时向左转，直到光电3判断到黑线时停止运动。

参数说明：无

模块使用场合：

巡线过程中，走到交叉路口时存在向左的轨迹线并且需要向左沿着轨迹走。如下图路口：

;模块名称：右转

模块图标：

模块作用：走到路口时向右转，直到光电3判断到黑线时停止运动。

参数说明：无

模块使用场合：

巡线过程中，走到交叉路口时存在向右的轨迹线并且需要向右沿着轨迹走。如下图路口：

;模块名称：自定义转弯

模块图标：

模块作用：走到交叉路口时，随意设定车子左右转动。

参数说明：

参数1：左马达速度，范围大小：-100~100；

参数2：右马达速度，范围大小：-100~100；

参数3：车子转动后停止的条件，可填写1~5，分别表示在转动后哪个光电判断到黑线时车子停止运动。

模块使用场合：

巡线过程中，走到交叉路口时使用，如下图路口：

;模块名称：转角度

模块图标：

模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值表示。

参数说明：

参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。

参数2：转动的编码值

模块使用场合：

原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。

;模块名称：走距离

模块图标：

模块作用：向前或者向后走，走的距离用编码值表示。

参数说明：

参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。

参数2：走动的编码值。

模块使用场合：

原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。

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