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本发明公开了管道中心巡线行走的检测机器人，涉及管道检测机器人技术领域，具体包括矩形外壳，矩形外壳内设有电池组和与电池组相连的控制主板，在所述矩形外壳的一端侧面上安装有第一机械臂，第一机械臂的末端处安装有声呐探头，矩形外壳的另一端安装有主推进器；两个支撑框的四角处分别通过加强杆相连，矩形外壳安装在两个支撑框形成的空间内。本发明在使用时，将机器人投入至水中，姿态传感器可时刻监测机器人的姿态，然后通过四个姿态调节推进器进行姿态调节，然后通过控制姿态调节推进器的转速使其下沉，启动主推进器即可将机器人推动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117489908A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311593536.4F16L101/30(2006.01)
(22)申请日2023.11
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