MotoPLUS标准协议通信说明书.doc

通信说明书（通用协议）

网络通讯。

按住【主菜单】键给机器人上电（五秒钟），机器人进入维护模式画面，进入管理模式

（2）加载协议。步骤如下

A，机器人设置编辑模式

B，选择主菜单[MotoplusAPL.]，出现如下对话框。

C，指定文件路劲。

D，选择需要加载的文件。选择子菜单，以OUT为后缀名的文件即出现。如图。

E，移动光标到需要加载的.OUT文件，本例为mpAPITest_Server.OUT（文件位于TotalAPITest——mpAPITest_Server(VxWorks)——output目录下）。按选择，图标

出现在该文件前面。

F，按确定键出现如下对话框

G，选择YES.等待文件安装成功。

H，关机从新正常启动机器人，协议自动加载并运行。

注意：1，一次只能加载一个OUT文件，一个或多个系统将报错，报错代码为1020.:：MOTOPLUSAPPLICATIONLOADERROR[1]”可以通过读取变量$B051查看。

加载文件最大不能超过2M，否则系统报错，报错代码为1020：MOTOPLUSAPPLICATIONLOADERROR[4]可以通过读取变量$B051查看。报错代码如下。

命令字符串格式：

cmd=$,a1=$,a2=$,a3=$;

Cmd=功能命令，a1,a2,a3为命令所需参数;

其中，

1）不同的命令其参数代表的含义及参