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一种用于自动化蛋糕切割的机械臂控制系统.pdfVIP

一种用于自动化蛋糕切割的机械臂控制系统.pdf

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    本发明涉及机械臂智能控制技术领域，具体涉及一种用于自动化蛋糕切割的机械臂控制系统，包括：数据采集模块：获取机械臂所有历史切割记录与待切割目标信息。预测模块：根据历史切割记录的每个动作指令的所有轴部件的控制数据得到每个历史切割记录的指令复杂度以及指令影响因子，进而得到第一预测函数与第一预测残差集；根据每个历史切割记录的每个动作指令的振动传感器信号得到第二预测函数与第二预测残差集；根据第一预测残差集和第二预测残差集得到转移因子。控制补偿模块：根据转移因子调节所有轴部件的控制数据。本发明简化卡尔曼滤波

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117506956A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311656063.8

    (22)申请日2023.12.05

    (71)申请人广东恒心食品有限公司

    地址51

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