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本发明提出了无人机集群协同探测多目标的路径规划方法及系统，属于无人机的技术领域。首先将整个场景建模成为多旅行商为题，后对整个问题进行求解。第一阶段首先利用K均值聚类算法将目标点进行聚类，将多旅行商问题转换成多个单旅行商问题，第二阶段利用改进的遗传算法对单旅行商问题进行求解。相比于传统遗传算法，本方法首先利用贪婪算法生成初始种群，其次设置了遗传参数自适应调节策略，避免遗传进化代数与个体适应陷入局部最优解，同时提高了寻优的速度；并且为保证优秀基因结构的保留，设置了精英个体保留的策略。经试验证明，二阶
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519244A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311573808.4G05D109/20(2024.01)
(22)申请日2023.11
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