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作 业

第二章：

某水槽如题图2-1所示。其中A1为槽的截面积，R1、R2均为线性水阻，Qi为流入量，Q1和Q2为流出量要求：

写出以水位h1为输出量，Qi为输入量的对象动态方程；

写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K和时间常数T的数值。

Q

Q

i

h

1

R

1

Q2

R A

2 1 Q

1

图2-1

解：1）平衡状态： Q ?Q ?Q

0i 01 02

2）当非平衡时：Q

i

?Q ??Q；Q

0i i 1

?Q ??Q；Q

01 1 2

?Q ??Q

02 2

质量守恒：A

d?h??Q

?Q

?Q

1 dt

i 1 2

对应每个阀门，线性水阻：?Q

1

d?h ?h ?h

??h；?QR 2

1

??hR

2

动态方程：A ? ? ??Q

1 dt R R i

1 2

3)传递函数：(AS?1?

1 R

1

1)H(s)?Q

R i

2

(s)

G(s)?H(s)? 1 ? K

iQ(s) (AS?1?

i

1) Ts?1

1 RR

1 R R

1 2

A

??这里：K? 1 1

?

?

? 1 2

R

T? 1

11 ；

R

1 2

R R R R

1 2 1 2

建立三容体系统h3与控