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2024-02-10 发布于四川
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模块化自重构机器人容错控制方法.pdf

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模块化自重构机器人容错控制方法，它包含以下步骤：划分子结构，在模块化自重构机器人检测到故障位置以及故障角度后，通过蒙特卡洛法检索故障模块在不同位置时的机器人可达位姿数，根据取得最大可达位姿数时的机器人结构获得故障模块的目标位置，再结合故障模块的初始位置，将所有模块分解为三段子结构。子结构间重构，在不同子结构分离前，模块化机器人需要先将末端模块连接至磁性连接面形成闭链，建立组合子结构对应的运动学模型，确定节点构型以及运动路径，按照子结构间重构流程完成模块化自重构机器人的容错控制。本发明可生成重构规

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117532619A

(43)申请公布日2024.02.09

(21)申请号202311782761.2

(22)申请日2023.12.22

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址15000

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